Q1：博美德伺服電機(jī)與普通電機(jī)有何區(qū)別？
A1：博美德伺服電機(jī)與普通電機(jī)最大的區(qū)別在于電機(jī)轉(zhuǎn)子和反饋裝置。博美德伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子表面貼有強(qiáng)力磁鋼片，因此可以通過定子線圈產(chǎn)生的磁場精確控制轉(zhuǎn)子的位置，并且加減速特性遠(yuǎn)高于普通電機(jī)。反饋裝置可以精確反饋電機(jī)轉(zhuǎn)子位置到伺服驅(qū)動器，伺服電機(jī)常用的反饋裝置有光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。
Q2：博美德伺服驅(qū)動器輸入電源是否可接單相220V ？
A2：Bonmet伺服驅(qū)動器可接單相或三相220V電源，沒有象其它伺服那樣有單相和三相之分。不過三相電源整流出來的直流波形質(zhì)量更好，質(zhì)量不好的直流電源會消耗母線上電容的能量，電機(jī)急加減速時電容會對母線充放電來保持母線電壓穩(wěn)定，因此三相電源輸入比單相電源輸入伺服的特性會好一些，三相電源輸入提供的電流也更大。我們一般建議大功率（2KW以上）客戶用三相電源。如果實(shí)在沒有也可以使用單相電源。
Q3：博美德伺服驅(qū)動器輸出到電機(jī)的UVW三相是否可以互換 ？
A3：不可以，伺服驅(qū)動器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電機(jī)輸入電源UVW兩相互換時電機(jī)會反轉(zhuǎn)，事實(shí)上伺服電機(jī)UVW任意兩相互換電機(jī)也會反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會導(dǎo)致電機(jī)飛車。博美德伺服驅(qū)動器會檢測并防止飛車，因此在UVW接錯線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個角度然后報(bào)警過負(fù)載。
Q4：博美德伺服電機(jī)為何要Servo on之后才可以動作？
A4：伺服驅(qū)動器并不是在通電后就會輸出電流到電機(jī)，因此電機(jī)是處于放松的狀態(tài)（手可以轉(zhuǎn)動電機(jī)軸）。伺服驅(qū)動器接收到Servo on信號后會輸出電流到電機(jī)，讓電機(jī)處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時才可以接收指令去動作，沒有收到指令時是不會動作的即使有外力介入（手轉(zhuǎn)不動電機(jī)軸），這樣伺服電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)精確定位。
Q5：博美德伺服驅(qū)動器上電就報(bào)警Err-06如何處理？
A5：Err-06是驅(qū)動器檢測電流過大，出現(xiàn)此報(bào)警原因有： UVW線連接相序錯誤、負(fù)載過大、增益設(shè)置過高、電機(jī)編碼器異常，驅(qū)動器硬件故障。
Q6：博美德伺服驅(qū)動器上電就報(bào)警Err-5如何處理？
A6：出現(xiàn)Err-5報(bào)警的原因有：編碼器線接線錯誤、電機(jī)編碼器故障、接地不良。
Q7：博美德伺服驅(qū)動器報(bào)警Err-17如何處理？
A7：出現(xiàn)Err-17報(bào)警的原因有：UVW接線缺相導(dǎo)致馬達(dá)出力不足、增益設(shè)置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導(dǎo)致馬達(dá)到達(dá)最高轉(zhuǎn)速限制、電機(jī)編碼器故障。
Q8：脈沖指令結(jié)束電機(jī)仍在運(yùn)行是什么原因？
A8：1.檢查驅(qū)動器是否接地
2.信號線是否雙絞加屏蔽線。
3.位置環(huán)比例增益太小，增大位置環(huán)比例增益。
Q9：博美德伺服驅(qū)動器報(bào)警Err-03如何處理？
A9：BONMET SA系列伺服驅(qū)動器配SM馬達(dá)時,型號不匹配上電會報(bào)警Err-03，除這種情況外剛一上電就報(bào)警Err-03就是電機(jī)編碼器故障。如果在使用過程中出現(xiàn)Err-03報(bào)警是因?yàn)榫幋a器信號被干擾，請查看編碼器線是否是屏蔽雙絞、驅(qū)動器與電機(jī)間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過Servofly軟件可以監(jiān)測每次Z脈沖位置AB脈沖計(jì)數(shù)是否變化，有變化則不會報(bào)警。（如下圖，圖2為Err3號報(bào)警軟件監(jiān)視圖）
圖1
圖2
Q10：博美德伺服驅(qū)動器報(bào)警Err-13如何處理？
A10：檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅(qū)動器斷開再通電仍然出現(xiàn)Err-13則是驅(qū)動器硬件故障或電機(jī)故障。
Q11：如何知道一臺帶剎車的電機(jī)打開剎車需要多大電流？
A11：在博美德綜合產(chǎn)品選型手冊的電機(jī)規(guī)格中可以查到不同功率電機(jī)剎車所消耗的功率，剎車動作時間等。
Q12：博美德伺服驅(qū)動器通過通訊頻繁寫入?yún)?shù)時怎樣防止EEPROM被寫壞？
A12：每次寫參數(shù)前先通過通訊寫入P2-30=5，之后寫入的參數(shù)只會存儲在RAM而不會寫入EEPROM，參數(shù)掉電不保持，這樣可以提高EEPROM的壽命。
Q13：博美德伺服工作在速度模式下通過電位器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速時，當(dāng)電位器輸出電壓調(diào)到0V電機(jī)仍會慢慢轉(zhuǎn)動，這是什么原因？
A13：這是因?yàn)橛辛闫?，可以通過啟動零速鉗位功能來解決。設(shè)PN9對應(yīng)的參數(shù)1000即可啟動這個功能（ZEROSPD）。參數(shù)PN19可設(shè)定零速準(zhǔn)位。BONMET伺服可以自動和手動調(diào)零。
Q14：BONMET伺服在調(diào)整增益時，參數(shù)PN30-33、PN44是否有作用？
A14：BONMET伺服除低壓系列驅(qū)動器外，其他系列伺服驅(qū)動器中負(fù)載慣量比參數(shù)PN30-33、PN44都是起作用的。如果對BONMET增益參數(shù)不熟悉，建議您打電話詢問我司工程師。
Q15：怎樣確定是否需要外接制動電阻？
A15：一般BONMET伺服驅(qū)動器都內(nèi)置制動電阻，當(dāng)伺服驅(qū)動器報(bào)警Err-14時需要外接制動電阻。博美德SL系列伺服無內(nèi)置制動電阻。
Q16：怎樣外接制動電阻？是否需要再設(shè)參數(shù)？
A16：聯(lián)系售后工程師，選擇合適的制動電阻，把驅(qū)動器上P、PC腳短接，把外部電阻連接到P、PC腳之間就可以了。
Q17：選擇伺服電機(jī)大小時需要考慮哪些因素？
A17：
連續(xù)工作扭矩 < 電機(jī)額定扭矩
加速時扭矩 < 電機(jī)最大扭矩
負(fù)載慣量 < 3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量
連續(xù)工作速度 < 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速
Q18：一個直徑100mm重量20kg的圓柱體以軸心線為中心旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動慣量為多少？假設(shè)一個伺服電機(jī)經(jīng)過1：10的減速機(jī)后連接到這個圓柱體，那么折算到伺服電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量為多少 ？
A18：圓柱體轉(zhuǎn)動慣量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2
經(jīng)過減速比之后折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量會減小減速比的平方倍，折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量J2=250/100=2.5kg.cm2
Q19：伺服電機(jī)通過滾珠絲桿帶動100kg的負(fù)載，滾珠絲桿重量20kg/直徑20mm/導(dǎo)程10mm，滾珠絲桿為垂直安裝，不考慮摩擦力因素伺服電機(jī)提升這個負(fù)載最少需要輸出多少扭矩？
A19：博美德伺服電機(jī)需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m
M-負(fù)載重量 g-重力加速度 PB-滾珠絲桿螺距
Q20：博美德伺服電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行一下停下來會來回晃動是什么原因 ？
A20：負(fù)載慣量太大。使用BONMET專用伺服調(diào)節(jié)軟件Servofly調(diào)節(jié)軟件或手動面板調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)位置環(huán)、速度環(huán)增益。將頻寬設(shè)小，增大位置環(huán)增益。
Q21：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)？
A21：這種情況下電機(jī)不轉(zhuǎn)的原因有很多，需要一級一級排查原因。首先要確認(rèn)的是通過博美德伺服驅(qū)動器JOG電機(jī)是否會動作，然后再確認(rèn)伺服的工作模式/接收脈沖指令型式/接線。
Q22：手動JOG時電機(jī)為什么不轉(zhuǎn) ？
A22：以下情況經(jīng)常導(dǎo)致通過驅(qū)動器JOG時電機(jī)不轉(zhuǎn)：
伺服沒有servo on，最簡單的方法是用手轉(zhuǎn)動電機(jī)軸來確認(rèn)；
驅(qū)動器與電機(jī)間UVW動力線未連接；
驅(qū)動器與電機(jī)間UVW動力線相序連接錯誤導(dǎo)致06報(bào)警；
Q23：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)轉(zhuǎn)速在100rpm以下時轉(zhuǎn)速與頻率成正比，但發(fā)更高頻率脈沖時電機(jī)轉(zhuǎn)速卻下降了，這是什么原因？
A23：一般PLC的脈沖輸出頻率為10K，在伺服沒有設(shè)電子齒輪比的情況下10000個pulse電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，10K的指令脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)速為60rpm（脈沖頻率X 60 X PN49/10000 X PN48)。如果沒有注意到PLC脈沖輸出頻率的限制，編程發(fā)送更高頻率的脈沖就可能導(dǎo)致PLC實(shí)際輸出脈沖異常。
Q24：博美德伺服在開機(jī)工作時都很正常，在斷電時控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機(jī)會動一下？
A24：斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進(jìn)入伺服驅(qū)動器，如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會把雜波當(dāng)成脈沖指令，因此伺服電機(jī)會有動作。可以通過設(shè)置參數(shù)PN21這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會有相同的情況，比如數(shù)控系統(tǒng)，如果在servo on時整個系統(tǒng)斷電伺服也會有動作，而且很劇烈。
Q25：如果想替換一臺保持轉(zhuǎn)矩為10N.m的步進(jìn)電機(jī)應(yīng)該選多大扭矩的伺服電機(jī)？
A25：保持轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減。 因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)沒有過載能力，一般我們選一款額定扭矩是步進(jìn)電機(jī)扭矩三分之一的伺服電機(jī)即可。
Q26：如果想替換一臺普通的1KW四極異步電機(jī)應(yīng)該選擇多大功率伺服電機(jī)？
A26：普通異步電機(jī)與伺服電機(jī)之間沒有簡單的對應(yīng)關(guān)系，基本上可以說兩者控制要求完全不一樣。這種情況下只能通過計(jì)算負(fù)載的慣量/扭矩/轉(zhuǎn)速等方式來選擇伺服電機(jī)。
Q27：BONMET伺服精度能達(dá)到多少？
A27：BONMET伺服電機(jī)是10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，那么我們一圈的精度是0.036度。而一般客戶所說的精度是M的單位。由于電機(jī)是作圓周運(yùn)動，所以一般電機(jī)運(yùn)行多少米就是弧長。其之間換算公式為：1度＝π/180 弧度( ≈0.017453弧度 )。角（弧度）＝弧長/半徑
Q28：在正常使用時因?yàn)閱⑼ｎl率很高導(dǎo)致電機(jī)溫度很高，這樣長期使用電機(jī)是否會損壞？
A28：博美德伺服電機(jī)編碼器溫度達(dá)到85攝氏度以上時就會損壞。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子溫度達(dá)到130攝氏度以上就會出現(xiàn)退磁現(xiàn)象，因?yàn)樗欧姍C(jī)里外的溫差，差不多電機(jī)本體表面溫度85攝氏度時電機(jī)內(nèi)部溫度130度。在伺服電機(jī)起停頻繁的場合，可能出現(xiàn)伺服電機(jī)溫度很高的情況，此時需要在外部采取強(qiáng)制冷卻的措施或選擇SFC+配置。
Q29：博美德伺服驅(qū)動器模擬量輸入的解析度是多少？
A29：-10v~10v為12bit，
Q30：博美德伺服使用的環(huán)境溫度是怎樣？零下20攝氏度是否可以工作？
A30：臺達(dá)伺服驅(qū)動器使用環(huán)境溫度0~50攝氏度，伺服電機(jī)使用環(huán)境溫度0~40攝氏度。如果環(huán)境溫度高于這個范圍必要加強(qiáng)空氣流動保證散熱。零下20攝氏度時我們不保證伺服能正常工作，需要用戶自己去試驗(yàn)。
Q31：博美德伺服電機(jī)帶負(fù)載停下來時會晃動，感覺電機(jī)力不夠停不下來，如果換帶剎車的電機(jī)是不是會好一些？
A31：伺服電機(jī)自帶的剎車不是用來讓電機(jī)減速的，是用于在斷電的情況下防止電機(jī)軸受外力影響轉(zhuǎn)動，比如垂直安裝的場合。
Q32：BONMET伺服的接頭配件如何選擇？
A32：請參考BONMET選型手冊最后一頁，BONMET伺服產(chǎn)品選件。或登錄
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Q33：Err-09低電壓報(bào)警發(fā)生時如何處理？
A33：首先使用萬用表測量輸入電壓是否在允許范圍內(nèi)；再次是通過驅(qū)動器或伺服軟件示波器監(jiān)視“主回路電壓”，這是直流母線電壓，電壓伏數(shù)應(yīng)該是輸入交流電壓的1.414倍，正常來講應(yīng)該不會有太大的偏差。如果偏差很大需返廠重新校準(zhǔn)。Err-09報(bào)警是以“主回路電壓”來判斷的。
Q34：在高速運(yùn)行時機(jī)臺在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現(xiàn)是中途有Err-09報(bào)警產(chǎn)生，但是一閃就消失了，如何解決這個問題？
A34：在高速運(yùn)行時會消耗很大能量，母線電壓會下降，如果輸入電壓偏低此時就會出現(xiàn)Err-09報(bào)警。 報(bào)警發(fā)生時伺服馬上停止，母線電壓恢復(fù)正常，報(bào)警自動消失，伺服會繼續(xù)運(yùn)行，因此看起來就是明顯的一鈍。這種情況多發(fā)生在使用單相電源供電時，建議主回路使用三相電源供電。
Q35：PLC通過脈沖+方向的方式控制伺服時，博美德伺服電機(jī)始終只能朝一個方向轉(zhuǎn)會是什么原因？
A35：①參數(shù)脈沖型式設(shè)置錯誤，設(shè)為AB相脈沖或CW/CCW脈沖就會出現(xiàn)這種情況；②接線錯誤導(dǎo)致驅(qū)動器沒有收到方向信號；③驅(qū)動器接受方向信號的光耦燒壞，這個回路正常輸入電壓是5V，如果不小心把12V或24V脈沖信號接進(jìn)來，因?yàn)榉较蛐盘柣臼浅N所以比接收脈沖的回路容易燒壞。
Q36：當(dāng)博美德伺服工作在扭矩模式下時，如果電機(jī)被外力帶著與電機(jī)出力相反的方向長時間運(yùn)行是否會造成電機(jī)損壞？
A36：這種運(yùn)行狀況不會造成電機(jī)損壞。
Q37：在位置模式下伺服參數(shù)中的加減速時間設(shè)定是否起作用？
A37：博美德伺服參數(shù)中的加減速時間在PN4=2位置模式下不起作用，只有在速度模式下起作用。
Q38：BONMET伺服響應(yīng)頻率最高是多少，電機(jī)響應(yīng)速度是多少？
A38：BONMET伺服響應(yīng)頻率最高是50HZ
電機(jī)響應(yīng)速度是180納秒
Q39：當(dāng)博美德伺服發(fā)生報(bào)警時，是否可以在不斷電的情況下清除報(bào)警？
A39：只有少數(shù)報(bào)警需要重新上電才能清除，大多數(shù)報(bào)警可以通過DI清除，還有少數(shù)報(bào)警在條件滿足后會自動清除，具體請參考說明書第三章接口：報(bào)警清除定義
Q40：如果需要博美德伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈讓伺服驅(qū)動器反饋5000個脈沖（AB相4倍頻后）給上位控制器，參數(shù)PN57應(yīng)該怎樣設(shè)定？
A40： PN47這個參數(shù)用于設(shè)定伺服反饋輸出脈沖和編碼器實(shí)際反饋脈 沖之間的比例關(guān)系。通過二進(jìn)制、十進(jìn)制之間的轉(zhuǎn)換來設(shè)定數(shù)值。
BONMET系列伺服驅(qū)動器PN57可設(shè)為32；
Q41：博美德伺服電機(jī)長期在額定轉(zhuǎn)速以上工作是否有問題？
A41：每臺電機(jī)都有相應(yīng)的特性曲線，額定轉(zhuǎn)速以上伺服電機(jī)的輸出扭矩肯定是小于額定轉(zhuǎn)速以下的。另外長期在額定轉(zhuǎn)速以上運(yùn)行電機(jī)機(jī)械部分壽命會受影響。
