上海楓信傳動(dòng)機(jī)械有限公司
35H028HM-0404 35H035HM-1004 35H033HM-0406公司已建立起完善的科學(xué)管理制度，擁有一個(gè)優(yōu)秀的企業(yè)團(tuán)隊(duì)，豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，完善的備件倉(cāng)儲(chǔ)。本著薄利多銷(xiāo)，以“顧客是上帝、服務(wù)求發(fā)展”的經(jīng)營(yíng)理念，堅(jiān)定不移的走品牌與合作發(fā)展之路，為合作伙伴創(chuàng)造更多機(jī)遇，我們將同用戶(hù)一起分享時(shí)代發(fā)展帶來(lái)的發(fā)展機(jī)遇和碩果。
現(xiàn)如今，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)愈加強(qiáng)烈，產(chǎn)品由單一的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)轉(zhuǎn)向質(zhì)量和價(jià)格的同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)。市場(chǎng)由國(guó)內(nèi)市場(chǎng)拓展到國(guó)際市場(chǎng)。為適應(yīng)競(jìng)爭(zhēng)需要，公司強(qiáng)化質(zhì)量管理，改善經(jīng)營(yíng)方針，把顧客滿(mǎn)意作為公司發(fā)展永恒的宗旨，堅(jiān)持科技、質(zhì)量、效益之路，大膽探索，勇于進(jìn)取，追求完美。竭誠(chéng)歡迎廣大客商來(lái)人、來(lái)電、來(lái)函洽談業(yè)務(wù)。
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步進(jìn)電機(jī)因體積精巧、價(jià)格低廉、運(yùn)行穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)在各大行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制仍是工控行業(yè)的一大難題。
問(wèn)題主要體現(xiàn)是原點(diǎn)的不確定性和失步現(xiàn)象。目前，采用高速光電開(kāi)關(guān)作為步進(jìn)系統(tǒng)的原點(diǎn)，這個(gè)誤差在毫米級(jí)，所以在精確控制領(lǐng)域，是不能接受的。另外，為了提高運(yùn)行精度，步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)采用多細(xì)分，有的大于16，假如用在往復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，誤差大的驚人。已經(jīng)不能適應(yīng)加工領(lǐng)域。
為此，提出步進(jìn)電機(jī)全閉環(huán)控制系統(tǒng)，以適應(yīng)目前運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的需求。
1、 硬件連接
硬件連接加裝編碼器，根據(jù)細(xì)分要求，采用不同等級(jí)的解析度編碼器進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋。
2、 原點(diǎn)控制
根據(jù)編碼器的Z信號(hào)，識(shí)別、計(jì)算坐標(biāo)原點(diǎn)，同數(shù)控系統(tǒng)相同，精度可以達(dá)到2/編碼器解析度×4。
3、 失步控制
根據(jù)編碼器的反饋數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)調(diào)整輸出脈沖，根據(jù)失步調(diào)整程度，采取相應(yīng)辦法。
4、 電路原理描述
電路采用超大規(guī)模電路FPGA,輸入、輸出可以達(dá)到兆級(jí)的相應(yīng)頻率，電源3.3V,利用2596開(kāi)關(guān)電源，將24V轉(zhuǎn)為3.3V,方便實(shí)用。
輸入脈沖與反饋脈沖進(jìn)行4倍頻正交解碼后計(jì)算，及時(shí)修正輸出脈沖量和頻率。
5、 應(yīng)用描述
本電路有兩種模式，返回原點(diǎn)模式和運(yùn)行模式。當(dāng)原點(diǎn)使能開(kāi)關(guān)置位時(shí)，進(jìn)入原點(diǎn)模式，反之，進(jìn)入運(yùn)行模式。
在原點(diǎn)模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，當(dāng)碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，降低輸出脈沖頻率，根據(jù)編碼器的Z信號(hào)，識(shí)別、計(jì)算坐標(biāo)原點(diǎn)。返回原點(diǎn)完成后，輸出信號(hào)。此信號(hào)及其數(shù)據(jù)在不斷電的情況下，永遠(yuǎn)保持。
在運(yùn)行模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，同時(shí)計(jì)算反饋數(shù)據(jù)，假如出現(xiàn)誤差，及時(shí)修正。另外，大慣量運(yùn)行時(shí)，加減速設(shè)置不合理的情況下，可能會(huì)及時(shí)反向修正。
6、 技術(shù)指標(biāo)
(1)輸入輸出相應(yīng)頻率：≤1M;
(2)脈沖同步時(shí)間誤差：≤10ms;(主要延誤在反向修正，不考慮反向修正，≤10us)
(3)重定位電氣精度： ≥2/編碼器解析度×4/馬達(dá)解析度×細(xì)分）
(4)重定位原點(diǎn)電氣精度≥2/編碼器解析度×4/馬達(dá)解析度×細(xì)分）
(5)適應(yīng)PNP,NPN接口
(6)適應(yīng)伺服脈沖控制
(7)適應(yīng)各種編碼其接口
步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制一旦解決上述問(wèn)題，增加數(shù)百元成本的情況下可以實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，毫不遜色于伺服電機(jī)系統(tǒng)。特別是其價(jià)格低廉、控制簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)久的特點(diǎn)在某些場(chǎng)合，可能優(yōu)于伺服系統(tǒng)。
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