機(jī)器人由六個(gè)子系統(tǒng)三部分組成。三部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，為了使機(jī)器人運(yùn)行，每個(gè)關(guān)節(jié)都需要放置傳動(dòng)裝置，即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)，也可以是通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)或間接傳動(dòng)。
工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由底座、手臂和終端操作員組成，每個(gè)大部件都有幾個(gè)自由機(jī)械系統(tǒng)。如果底座不行走，則構(gòu)成行走機(jī)器人；如果底座不行走和彎曲，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕組成。終端操作器是直接安裝在手腕上的重要組成部分。它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等操作工具。
感覺(jué)系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，以獲取內(nèi)外環(huán)境中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感覺(jué)系統(tǒng)對(duì)外部世界信息的感知非常靈巧，但對(duì)于一些特殊的信息，傳感器比人類的感覺(jué)系統(tǒng)更有效。
機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人雨外環(huán)境中的設(shè)備交換系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然，多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置也可以集成為執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
人工交換系統(tǒng)是操作人員控制和聯(lián)系機(jī)器人的裝置，如標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。該系統(tǒng)可分為指令給定裝置和信息顯示裝置兩類。
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的操作指令程序和傳感器反饋的信號(hào)控制機(jī)器人的執(zhí)行來(lái)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。若工業(yè)機(jī)器人無(wú)信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具有信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。
