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     把預(yù)先編寫好的程序?qū)懭肟删幊炭刂破鱌LC的動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器ＲＡＭ中，然后再對程序進(jìn)行運(yùn)行和調(diào)試[14]。

        N-S流程圖在直觀上就相當(dāng)于一個(gè)程序，它用一些特定的圖形、流程線、以及簡要的說明文字來直觀、清晰、明確地表示程序的運(yùn)行過程，哈默納科翻轉(zhuǎn)模塊諧波CSG-45-160-2UH 如此一來大大簡化了我們在編寫程序時(shí)對程序運(yùn)行過程思考的復(fù)雜性，此外，由于本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手采用的是模塊化的設(shè)計(jì)方法，因而更適合用N-S流程圖進(jìn)行設(shè)計(jì)。

     本課題研究的機(jī)械手的PLC程序滿足機(jī)械手的自動(dòng)和單步兩種工作方式：自動(dòng)就是在按下啟動(dòng)鍵后，機(jī)械手從原點(diǎn)出發(fā)在執(zhí)行對哈默納科翻轉(zhuǎn)模塊諧波CSG-45-160-2UH物體進(jìn)行搬運(yùn)的整個(gè)過程后，接著回到原點(diǎn)自動(dòng)進(jìn)行下一次，直到按下停止鍵后停止工作。單步就是通過各個(gè)功能按鍵對機(jī)械手的上升、下降、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、夾緊、放松等具體動(dòng)作進(jìn)行單獨(dú)的控制，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)操作

     自動(dòng)運(yùn)行就是在按下啟動(dòng)鍵后，機(jī)械手從原點(diǎn)出發(fā)在執(zhí)行對物體進(jìn)行搬運(yùn)的整個(gè)過程后，接著回到原點(diǎn)自動(dòng)進(jìn)行下一次，直到按下停止鍵后停止工作，把機(jī)械手動(dòng)作過程中的啟動(dòng)、完成一個(gè)完整的工作循環(huán)之后再返回到原點(diǎn)以及停機(jī)等各個(gè)彼此間相互獨(dú)立的動(dòng)作過程分成若干個(gè)模塊進(jìn)行分單元設(shè)計(jì)