四輪行走機(jī)械的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性有很大提高。但是，要保證4個(gè)輪子同時(shí)和地面接觸哈默納科達(dá)芬奇減速機(jī)諧波齒輪箱SHA-40-160-2U，必須使用特殊的輪系懸掛系統(tǒng)。它需要4個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜，造價(jià)也較高為輪位可變型四輪行走機(jī)構(gòu)，機(jī)器人可以根據(jù)需要讓4個(gè)車(chē)輪呈橫向、縱向或同心方向行走，可以增加機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性。
足式行走對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力，足式行走的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)，可以在可能到達(dá)的地面上選擇優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式和履帶式行走工具必須面臨最差的地形上的幾乎所有點(diǎn)；足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺(tái)階或樓梯）或很難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性。足式行走還具有主動(dòng)隔振能力，盡管地面高低不平，機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn)；足式行走在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，能耗較少。
