行星齒輪箱即行星減速器又叫行星減速機，其結(jié)構(gòu)都是多個行星齒輪圍繞一個太陽齒轉(zhuǎn)動的機構(gòu)，也是將傳動速比降低，同時又將電機扭力成比例增大的機構(gòu)。行星齒輪箱的優(yōu)點：
1、體積小、質(zhì)量小，結(jié)構(gòu)緊湊，承載能力大；在一般承受相同的載荷條件下，行星齒輪傳動的外廓尺寸和質(zhì)量約為普通齒輪傳動的1/2～1/5。
2、傳動效率高；由于行星齒輪傳動結(jié)構(gòu)的對稱性，使得作用于中心輪和轉(zhuǎn)臂軸承中的反作用力能互相平衡，從而有利于達到提高傳動效率的作用。一般其效率值可達0.97~0.99。
3、傳動比較大；在僅作為傳遞運動的行星齒輪傳動中，其傳動比可達到幾千。而且行星齒輪傳動在其傳動比很大時，仍然可保持結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、體積小等許多優(yōu)點。
4、運動平穩(wěn)、抗沖擊和振動的能力較強；由于采用了數(shù)個結(jié)構(gòu)相同的行星輪，均勻地分布于中心輪的周圍，從而可使行星輪與轉(zhuǎn)臂的受力平衡。同時，也使參與嚙合的齒數(shù)增多，故行星齒輪傳動的運動平穩(wěn)，抵抗沖擊和振動的能力較強，工作較可靠。
齒輪箱是通過大小齒輪的嚙合來實現(xiàn)變速效果的一種變速裝置，在工業(yè)機械的變速方面有很多的應(yīng)用。齒輪箱中的低速軸上安裝有大齒輪，高速軸上安裝有小齒輪，通過齒輪間的嚙合和傳動作用，就可以完成加速或減速的過程。齒輪箱的特點如下：
a、齒輪箱的運行穩(wěn)定；齒輪箱的運行穩(wěn)定可靠，傳動功率較高。齒輪箱的外部箱體結(jié)構(gòu)可以使用吸音材質(zhì)制造，降低齒輪箱工作過程中產(chǎn)生的噪音。齒輪箱本身具備的箱體結(jié)構(gòu)配合大風(fēng)扇能有效降低齒輪箱的工作溫度。
b、齒輪箱的產(chǎn)品選擇面廣；齒輪箱通常是采用通用的設(shè)計方案，但是在特殊情況下齒輪箱的設(shè)計方案可以根據(jù)使用者的需求而進行變化，變型為行業(yè)專用的齒輪箱。齒輪箱的設(shè)計方案中，平行軸、直立軸、通用箱體和各種零部件都能按照使用者要求更改。
c、齒輪箱的功能齊全；齒輪箱除了減速功能之外，還具有改變傳動方向和傳動力矩的功能，例如齒輪箱在采用兩個扇形齒輪后可以將力垂直傳遞到另一個轉(zhuǎn)動軸來實現(xiàn)傳動方向的改變，而齒輪箱改變傳動力矩的原理是，同等功率條件下，速度轉(zhuǎn)的越快的齒輪，軸所受的力矩越小，反之越大。
齒輪箱在運行過程中還能實現(xiàn)離合的功能，只要將兩個原本嚙合的傳動齒輪分離，就可以將原動機和工作機之間的聯(lián)系切斷，達到動力和負載分開的效果。另外，齒輪箱可以通過一個主動軸帶動多個從動軸的方式，來完成動力的分配工作。
伺服用減速機背隙概念
1. 背隙（backlash）
摩擦輪只有在理想中是沒有相對滑動，實際上為了保證沒有相對滑動，人們使用了齒輪，在圓周面上均勻排列著一定數(shù)量的齒形以確保沒有相對滑動，同時為了避免回轉(zhuǎn)時嚙合的輪齒互相干涉，而設(shè)置一定量的公差，這個便是背隙的由來。
良好的齒輪傳動系統(tǒng)，需要在傳動部件之間有一定的“間隙”。間隙可以避免干涉，磨損，過熱，確保一定的潤滑，補償制造公差等。齒輪嚙合間隙就意味著齒輪的齒間空隙要比齒寬稍微大點。同樣，我們在滾動軸承上也會發(fā)現(xiàn)有一定的間隙，即在軸承的內(nèi)圈，滾動體（球形，滾柱），外圈之間的微小空隙。通常，軸或孔的鍵和鍵槽也會有間隙的。齒輪箱主要零件的間隙（主要來自齒側(cè)間隙）會導(dǎo)致在負載反轉(zhuǎn)時，即使輸入軸鎖定（不轉(zhuǎn)），輸出軸也會轉(zhuǎn)一個小的角度。軸的“空載轉(zhuǎn)角”就稱為齒輪箱的轉(zhuǎn)動背
理論上，產(chǎn)生背隙并不需要任何扭矩，然而在實際的應(yīng)用中，需要一定的扭矩來克服零件的摩擦。當(dāng)間隙已消除，隨著扭矩的增加，零件呈彈性變形，從輸出軸來看，似乎轉(zhuǎn)動的角度取決于扭矩，并且其大小就是齒輪箱的剛度。
在沒有負載反轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)后的位置不是很關(guān)鍵的應(yīng)用場合，齒輪箱的背隙并不是個重要的問題。
在負載頻繁反向的精確定位應(yīng)用中（如機器人，一些自動控制設(shè)備等），背隙直接影響了定位精度。因此，針對這些應(yīng)用設(shè)計的伺服齒輪箱都會被做成具有非常低的、嚴格控制的間隙和高剛度。
2.背隙定義與測量
如何定義和測量背隙
從輸出端來定義背隙，這是一個不成文的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。輸出端測量的背隙對輸入端的影響基本上取決于減速比。
輸出端背隙 = i × 輸入端空轉(zhuǎn)
注意！上面的公式是理論的。在實際測量中有偏差，尤其是多級齒輪箱，因為每一級間隙的影響取決于這個間隙在整個齒輪動鏈所處的位置，并且在每個嚙合環(huán)節(jié)，間隙并不是完全相同的。
伺服齒輪箱的背隙通常以角分為單位，1角分=1度/60。不幸的是，經(jīng)常稱背隙為“弧分”，這是個數(shù)學(xué)或物理上的無稽之談，因為角度的弧度定義中并沒有分的概念。
減速機的效率一般因減速比、輸入轉(zhuǎn)數(shù)、負載轉(zhuǎn)矩、溫度、潤滑條件而異。通常樣本里提供的效率是指在輸入轉(zhuǎn)速為3000rpm，溫度為25℃時的效率，需要注意的是，當(dāng)?shù)蜏厥褂脮r，這個壽命需要修正。
大多數(shù)廠家在樣本里標(biāo)明的使用壽命是指軸承的壽命L10，也就是說，當(dāng)齒輪箱在合乎規(guī)范的情況下使用，最先壞的應(yīng)該是軸承。所以，在力矩指標(biāo)的規(guī)定中，都會提及使用壽命。這些指標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。使用壽命是基礎(chǔ)參數(shù)，樣本里的很多數(shù)據(jù)是基于使用壽命來計算和試驗驗證后確定下來的，舉例說，當(dāng)你把輸入轉(zhuǎn)速從額定轉(zhuǎn)速提高到允許轉(zhuǎn)速，如果保持輸出力矩不變，結(jié)果一定是減少壽命，同樣，如果你提高輸入轉(zhuǎn)速30%，但相應(yīng)減小輸出力矩，可能可以保持原來的使用壽命。
在一些存活壽命很短的應(yīng)用中，是允許超指標(biāo)應(yīng)用的，但以實驗結(jié)果為準(zhǔn)。
如果輸出端的徑向力或軸向力太大，會減短壽命。另外，當(dāng)使用在固定角度往返頻繁擺動的情況下，也需要注意核算壽命。
有一個影響壽命的因素很容易被忽視，當(dāng)輸出軸的轉(zhuǎn)速長時間處于極低運轉(zhuǎn)（0.02r/min以下）區(qū)間使用時，軸承的潤滑不足，可導(dǎo)致軸承的老化和驅(qū)動側(cè)的負載上升等。這在如單晶硅拉升爐的應(yīng)用中要特別注意。
當(dāng)減速機為垂直于水平面使用，尤其是輸出軸在上部使用時，部分品牌減速機在輸入端沒有油封，需要特別注意，因為這種情況長期運轉(zhuǎn)，會導(dǎo)致減速機齒輪表面由于缺少足夠的潤滑油而導(dǎo)致齒輪表面損壞。
噪聲是指在隔音環(huán)境下，距以輸入轉(zhuǎn)速3000rpm運行的齒輪箱1米遠處的測量結(jié)果。
一般情況下，渦輪蝸桿減速機的噪聲較小，今天，人們普遍認為斜齒輪會比直齒噪聲小。其實，這里有一個誤區(qū)，伺服用減速機由于受精度限制，齒側(cè)間隙相對較小，齒輪嚙合比較緊，在相同背隙條件下，如果齒輪制造精度低，噪聲相對就會大，這點，不論是直齒，還是斜齒，都存在上述問題，所不同點在于，在同樣厚度的齒輪前提下，斜齒的捏合部分會比直齒更多。更多的嚙合部位，可以彌補精度方面的不足。普通通用減速機可以通過所謂的磨合（如汽車新車通常噪聲比較高，運轉(zhuǎn)一段時間后，齒輪噪聲會明顯下降）來降低噪聲，但這樣帶來的是結(jié)果是背隙增大，這在伺服用減速機中是不允許的，所以，人們通過強化齒輪齒面硬度來提高抗磨損能力。但即便如此，伺服用減速機仍然存在帶載運行一段時間后，精度下降問題，臺灣 庭龍減速機采用德國齒輪，不論在精度，齒面硬度，抗彎，抗沖擊等多方面綜合性能都達到了相當(dāng)高的水平，另外，通過加大齒輪厚度，增加嚙合部分。所以，即便采用直齒齒輪，同樣可以達到普通減速機斜齒輪的效果。
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