碼垛機(jī)器人是一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，按照預(yù)定的程序、軌跡及其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件自動(dòng)化裝置，是很有發(fā)展前途的機(jī)電一體化典型產(chǎn)品，將在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。
碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成
1.機(jī)械系統(tǒng)
是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括以下幾個(gè)部分：
①手部是機(jī)器人直接與產(chǎn)品接觸，用來(lái)完成握持抓取產(chǎn)品的部件；
②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來(lái)確定手部工作方位、姿態(tài)并適當(dāng)擴(kuò)大臂部動(dòng)作范圍；
③臂部是支承腕部、手部，實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動(dòng)的部件；
④機(jī)身是用來(lái)支撐臂部、安裝驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置的部件；
2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動(dòng)力。隨驅(qū)動(dòng)源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式有液動(dòng)式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式四種。
3.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，可記憶各種指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間等），同時(shí)按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時(shí)還可對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出警報(bào)信號(hào)。
4.檢測(cè)傳感系統(tǒng)
它主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。
5.人工智能系統(tǒng)
該系統(tǒng)主要賦予機(jī)器人五感功能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工件的自動(dòng)識(shí)別和適應(yīng)性操作。
碼垛機(jī)器人的主要參數(shù)
1.握取重量
即臂力，握取重量表明了機(jī)器人的負(fù)荷能力。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，通常指正常運(yùn)行速度下所能握取的工件重量。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度可調(diào)時(shí)，低速運(yùn)行時(shí)所能握取工件的zui大重量比高速時(shí)為大。為安全起見(jiàn)，也有將高速下所能握取的工件重量作為指標(biāo)的情況，此時(shí)常指明運(yùn)行速度。
2.運(yùn)動(dòng)速度
運(yùn)動(dòng)速度是反映機(jī)器人性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù)。它與機(jī)器人握取重量、定位精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時(shí)也直接影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)周期。
3.自由度
機(jī)器人自由度越多，其動(dòng)作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。一般具有4～6個(gè)自由度即可滿足使用要求。
4.定位精度
定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運(yùn)動(dòng)部件本身的制造精度和剛度，與握取重量、運(yùn)動(dòng)速度等也有密切關(guān)系。
5.程序編制與儲(chǔ)存容量
該技術(shù)參數(shù)是用來(lái)說(shuō)明機(jī)器人的控制能力的，存儲(chǔ)容量大，則適應(yīng)性強(qiáng)、通用性好，從事復(fù)雜作業(yè)的能力強(qiáng)。
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