諧波減速器目前廣泛應(yīng)用于機(jī)器人以及自動化機(jī)械設(shè)備上，諧波減速器究竟是什么呢？能在智能自動化領(lǐng)域占據(jù)不可或缺的一席之地。
諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波傳動裝置是利用一個構(gòu)建的可控制的彈性變形來實現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒；在短軸方向，則外齒全脫開內(nèi)齒。當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內(nèi)齒，柔輪齒圈上的任意一點(diǎn)的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。
諧波減速器是由剛輪、柔輪和波發(fā)生器構(gòu)成，剛輪的齒數(shù)一般比柔輪的齒數(shù)多2齒，三者通過諧波傳動原理進(jìn)行工作，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運(yùn)動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞。
諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，小型輕量，易于獲得大的減速比，因此在機(jī)器人及自動化機(jī)械設(shè)備的小關(guān)節(jié)處使用頻率逐漸增加。
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