機(jī)械臂折彎工作站的工藝設(shè)計
機(jī)器人選型：
分析選定的產(chǎn)品對象，根據(jù)的件板材厚度、尺寸、重量等因素，在綜合估算機(jī)器人手臂活動范圍及作業(yè)區(qū)間尺寸的匹配性、抓手自重以及抓取鋼板后的偏離因素、機(jī)器人末端有效負(fù)載衰減等因素后，選擇適用六軸機(jī)器人。
端拾器的設(shè)計：
根據(jù)工件尺寸及工藝要求（單邊折彎、兩邊折彎或者四邊折彎）進(jìn)行分組，對端拾器的結(jié)構(gòu)設(shè)計。端拾器主要由伺服驅(qū)動模組、氣缸、真空器件組成，吸盤采取分組控制，并配有止回閥，防止單只吸盤漏氣時影響其他吸盤吸附作用。
上料拆垛機(jī)構(gòu)的要求：
拆垛機(jī)構(gòu)要求實現(xiàn)料垛的粗定位、實現(xiàn)不同規(guī)格物料的上下料，在端拾器抓取物料時有效分離，當(dāng)料垛上剩最后一塊板料時需能檢測，通過料臺上配有的光電傳感器，無料時報警提示。
重力對中臺及翻面系統(tǒng)：
重力對中臺包含直角對邊框、重力滑臺以及定位檢測裝置。物料到達(dá)重力對中機(jī)構(gòu)上，做一個短暫停頓，物料在重力滑臺上利用工件自重下滑至滑臺直角對邊框，再通過定位檢測傳感器確認(rèn)板料的位置，以供機(jī)器人準(zhǔn)確的抓取物料。同時采用滾珠式結(jié)構(gòu)，減少滑動過程中的摩擦，以避免對工件表面形成劃傷。翻面系統(tǒng)可實現(xiàn)物料碼垛時正反兩面扣放。
對折彎機(jī)的改造：
一是實施了折彎機(jī)與機(jī)器人的通訊改造；二是對折彎機(jī)后擋部位進(jìn)行改造。在后擋上采用高精度位移傳感器及通訊模塊，保證在折彎機(jī)下壓折彎時的精度。
吸盤的選擇：
因為在折彎過程中存在翻轉(zhuǎn)、跟隨等復(fù)雜動作，物料常處于豎直或在吸盤上方的狀態(tài)，在選用吸盤時，應(yīng)充分考慮側(cè)向摩擦力和其材質(zhì)硬度等因素，將物料相對吸盤的偏移、吸盤本身的變形影響降。
安全防護(hù)裝置：
機(jī)器人工作范圍內(nèi)由安全護(hù)欄及相關(guān)設(shè)備形成一個封閉區(qū)域。并配有三色燈提示系統(tǒng)，作為安全系統(tǒng)的輔助工具；總控能夠在機(jī)器人、折彎機(jī)等設(shè)備啟停、故障、換料、上下料以及安全報警等各種異常狀況發(fā)生時及時停機(jī)，并報警提示。
