對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，最為重要的一個(gè)部位就是夾爪了，因此對(duì)于夾爪設(shè)計(jì)是需要特別重視的，那么機(jī)械式夾爪設(shè)計(jì)是怎樣的?機(jī)器人夾爪種類如何區(qū)分呢?今天就給大家說(shuō)下。
機(jī)械式夾爪設(shè)計(jì)是怎樣的?
機(jī)械式的夾爪設(shè)計(jì)，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩根機(jī)械手指的對(duì)稱夾緊。 相比于傳統(tǒng)的啟動(dòng)手指，機(jī)械式手指設(shè)計(jì)，夾緊力更大，運(yùn)動(dòng)精度更高。
機(jī)器人夾爪種類如何區(qū)分
大多數(shù)機(jī)械式夾持機(jī)構(gòu)為雙指頭爪式,根據(jù)手指運(yùn)動(dòng)方式的可分為:回轉(zhuǎn)型、平移型;夾持方式的不同又可分成內(nèi)撐式與外夾式;根據(jù)結(jié)構(gòu)特性可分為氣動(dòng)式、電動(dòng)式、液壓式及其組合夾持機(jī)構(gòu)。
一、氣壓式末端夾持機(jī)構(gòu)
氣壓傳動(dòng)的氣源獲取較為方便，動(dòng)作速度快，工作介質(zhì)無(wú)污染，同時(shí)流動(dòng)性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠(yuǎn)距離控制。以下為幾種氣動(dòng)式機(jī)械手裝置:
1、回轉(zhuǎn)型連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)
該種裝置的手指(如V型手指、引瓜形手指 )通過(guò)螺栓固定在夾持機(jī)構(gòu)上，更換較為方便，因此能夠顯著擴(kuò)大夾持機(jī)構(gòu)的應(yīng)用場(chǎng)臺(tái)。
2、直桿式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)
這種夾持機(jī)構(gòu)的指端通常安裝于配備有指端安裝座的直桿上，當(dāng)壓力氣體進(jìn)入單作用式雙氣缸的兩個(gè)有桿腔時(shí)，會(huì)推動(dòng)活塞逐漸向中間移動(dòng)直至將工件夾緊。
3、連桿交叉式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)
般由單作用雙聯(lián)氣缸與交叉式指部構(gòu)成。氣體進(jìn)入氣缸的中間腔后，會(huì)推動(dòng)兩個(gè)活塞往兩邊運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)。
機(jī)械夾爪安全須知和使用注意事項(xiàng)
1、爪片上附加夾持治具設(shè)計(jì)，要以短，小及輕巧之設(shè)計(jì)為原則，避免附加治具長(zhǎng)度太長(zhǎng)及重量過(guò)重;關(guān)閉時(shí)之慣性力過(guò)大，會(huì)造成過(guò)載負(fù)荷如果造成爪片之配合精度松動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致機(jī)械夾之損壞。
2、若使用長(zhǎng)物體及大型工件夾持，請(qǐng)選用較大型夾持力之機(jī)械夾或多數(shù)個(gè)機(jī)械夾使用之選用要注意把持力之計(jì)算，注意負(fù)荷能力，并且要多預(yù)留值。
3、要避免有沖擊力之夾持場(chǎng)合，夾爪之 直接撞擊負(fù)荷或夾持物體受碰撞而使機(jī)械夾爪結(jié)構(gòu)受外力沖擊負(fù)荷，都會(huì)造成機(jī)械夾之損壞，并影響設(shè)備安全。
注意事項(xiàng)
1、維修及保養(yǎng)前，須確保關(guān)閉電源，并關(guān)閉空壓氣源，確定管路空氣無(wú)殘壓存在后，確認(rèn)安全之情況下才開(kāi)始執(zhí)行工作。
2、機(jī)械夾請(qǐng)勿自行城軍零件，自行拆解會(huì)導(dǎo)致原校正之精度移位，錯(cuò)誤的拆解方法，是會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品損壞及造成產(chǎn)品操作上之安全問(wèn)題。
3、須作定時(shí)及定期維修，檢查機(jī)械夾作動(dòng)正常否，及有無(wú)松動(dòng)現(xiàn)象，與其他組件配置有無(wú)異常現(xiàn)象。
通過(guò)以上的內(nèi)容，我們已經(jīng)了解了機(jī)械式夾爪設(shè)計(jì)的情況了，大家在做夾爪設(shè)計(jì)的時(shí)候，是需要考慮多個(gè)方面內(nèi)容的，比如口外觀結(jié)構(gòu)，性能等。
