伺服驅(qū)動器增益參數(shù)設(shè)置
1.手動調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達到理想值。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
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永磁無刷直流電機的驅(qū)動板又是連接上位控制MCU和電力電子變換器的橋梁：它接收上位機的命令，通過一定的控制方法，來達到預(yù)定的控制目標(biāo)；同時把當(dāng)前電機狀態(tài)及一些基本參數(shù)返回給上位控制的MCU。由上述對PMBLDC驅(qū)動板應(yīng)達到的功能可知，此類驅(qū)動板的核心器件應(yīng)是帶多路（6路以上）PWM輸出的嵌入式微控制器。由于目前國內(nèi)對INTEL MCS-51系列單片機的應(yīng)用有了廣泛基礎(chǔ)，我們選用了完全采用8031核，時鐘頻率可達40MHz的Infineon C504嵌入式微控制器。
二、C504的硬件驅(qū)動模式
C504在8031核的基礎(chǔ)上，除了增加A/D轉(zhuǎn)換等外圍接口功能電路外，還增加了非常適合于電機控制的7路全數(shù)字PWM輸出單元CCU（Capture/Compare Unit，捕捉比較單元）。CCU的功能框圖如圖1所示。當(dāng)C504工作在硬件驅(qū)動模式時，cout3可以調(diào)制cc0,cout0,cc1,cout1,cc2,cout2上面，而且其輸出的時序由INT0，INT1，INT2編碼控制。
左邊的fosc/2是整個單元工作的時間基準(zhǔn)；
CTRAP端可控制cc0-cout2輸出端狀態(tài)，處于CTRAP狀態(tài)時cc0～cout2的狀態(tài)可軟件定義；
cc0-cout2端為3相6路16位PWM輸出；
ccx和coutx（x=1,1,2）為互補信號，并且可以通過設(shè)置Offset RegiSTer的數(shù)值來控制其死區(qū)時間；
cout3是單路10 bit PWM輸出端，而INT0～INT2是外部控制，通過INT0～INT2的編碼來控制cc0～cout2的輸出次序。
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一觀即肉眼觀察石材的表面結(jié)構(gòu)一般來說，均勻的細料結(jié)構(gòu)的石材具有細膩的質(zhì)感，為石材之佳品;粗粒及不等粒結(jié)構(gòu)的石材其外觀效果較差。另外，石材由于地質(zhì)作用的影響常在其中產(chǎn)生一些細微裂縫，石材易沿這些部位發(fā)生破裂，應(yīng)注意剔除。至于缺棱角更是影響美觀，選擇時尤應(yīng)注意。二量即量石材的尺寸規(guī)格以免影響拼接，或造成拼接后的圖案、花紋、線條變形，影響裝飾效果。三聽即聽石材的敲擊聲音一般而言，質(zhì)量好的石材其敲擊聲清脆悅耳;相反，若石材內(nèi)部存在輕微裂隙或因風(fēng)化導(dǎo)致顆粒間接觸變松，則敲擊聲粗啞。
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GONGJI減速電機KOKI減速電機
M3B405 0.55KW 0.6KW SVB22 10R:1
M3B405 0.55KW SVB22 8:1
M3B405 0.6KW SVB22 7:1
SV022 90:1 0.2KW M3A402
M3B405 0.6KW SVB22 8:1
TKV100-AR 15:1
TKB225-R 30:1
M3B405 0.6KW SVB22
M3B405 0.6KW 0.55KW SVB22 9R:1
1:20 1:8 M3B402 M3B405
SHSL02182B31
SVB18-20R-0.2KW
SVB22-8R-0.6KW
M3B405 SVB22
M3B402 SVB18
M3B402
SVB18 20:1 M3B404
SVB22 8R:1 M3B405
SHB28 1/25 0.75KW M3A407
M3A402 0.2KW SVB18 10R:1
TKJE80-R 60比 BHQM60-AI 10:1 BHQM60-AI/10:1
M3B405 0.6KW SVB22 8:1
SVB18 M3B402
TKJE80-R 60比 BHQM60-AI 10:1 BHQM60-AI/10:1
M3A402 0.2KW SVB18 10R:1
M3B405 0.6KW SVB22 8:1
SVB18 M3B402
SVB18 M3B405 SVB22 8:1
M3B405 0.55KW 0.6KW SVB22 8:1
SVB22 8:1 0.6KW 3/4HP
SVB18 P/N M3B402 1:20 MS3B402
TKA60 TKA50 TKB60 TKB80 TKA80
AKGQM50 1:60 AKGQM40 1:15
TKVE100 1:301:10
SHSM02182ED31
TKBCS60
TKBS70 TKBR60-R
P/N M3B402 SVB18 1:20
PVC墻紙具有花色品種豐富、耐擦洗、抗老化、不易褪色等優(yōu)點，且價格適中，在市場上較受歡迎。PVC墻紙容易卷邊、產(chǎn)生氣泡和霉變。純紙墻紙由于其材質(zhì)主要由草、樹皮及天然加強木漿加工而成，因此環(huán)保性能高。此外，硅藻土墻紙在家中使用也有很強的功效，由于硅藻土墻紙表面有細孔，可以吸附居室中的一些有害物質(zhì)以及異味。材質(zhì)的各不相同，墻紙在價格上的波動區(qū)間也很大。一般的國產(chǎn)墻紙每卷售價大約在1元3元左右，而美國、歐洲等地的進口墻紙價格則由于多數(shù)使用純紙漿作為材質(zhì)，每卷大多在3元以上，甚至上千元。
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CV3700-3-S-B-G2-RD-V3
CV3700-5-S-B-G2-RD-V3
CV3700-10-S-B-G2-RD-V3
CV3700-15-S-B-G2-RD-V3
CV3700-20-S-B-G2-RD-V3
CV3700-25-S-B-G2-RD-V3
CV3700-30-S-B-G2-RD-V3
CV3700-40-S-B-G2-RD-V3
CV3700-45-S-B-G2-RD-V3
CV3700-50-S-B-G2-RD-V3
CV3700-60-S-B-G2-RD-V3
CV3700-70-S-B-G2-RD-V3
CV3700-80-S-B-G2-RD-V3
CV3700-90-S-B-G2-RD-V3
CV3700-100-S-B-G2-RD-V3
CV3700-120-S-B-G2-RD-V3
CV3700-140-S-B-G2-RD-V3
CV3700-160-S-B-G2-RD-V3
CV3700-180-S-B-G2-RD-V3
CV3700-200-S-B-G2-RD-V3
CV100-3-S-G2-RD-V6
CV100-5-S-G2-RD-V6
CV100-10-S-G2-RD-V6
CV100-15-S-G2-RD-V6
CV100-20-S-G2-RD-V6
CV100-25-S-G2-RD-V6
CV100-30-S-G2-RD-V6
CV100-40-S-G2-RD-V6
CV100-45-S-G2-RD-V6
CV100-50-S-G2-RD-V6
CV100-60-S-G2-RD-V6
CV100-70-S-G2-RD-V6
CV100-80-S-G2-RD-V6
CV100-90-S-G2-RD-V6
CV100-100-S-G2-RD-V6
CV100-120-S-G2-RD-V6
CV100-140-S-G2-RD-V6
CV100-160-S-G2-RD-V6
CV100-180-S-G2-RD-V6
CV100-200-S-G2-RD-V6
CV200-3-S-G2-RD-V6
CV200-5-S-G2-RD-V6
CV200-10-S-G2-RD-V6
CV200-15-S-G2-RD-V6
CV200-20-S-G2-RD-V6
CV200-25-S-G2-RD-V6
CV200-30-S-G2-RD-V6
CV200-40-S-G2-RD-V6
CV200-45-S-G2-RD-V6
CV200-50-S-G2-RD-V6
CV200-60-S-G2-RD-V6
CV200-70-S-G2-RD-V6
CV200-80-S-G2-RD-V6
CV200-90-S-G2-RD-V6
CV200-100-S-G2-RD-V6
CV200-120-S-G2-RD-V6
CV200-140-S-G2-RD-V6
CV200-160-S-G2-RD-V6
CV200-180-S-G2-RD-V6
CV200-200-S-G2-RD-V6
CV400-3-S-G2-RD-V6
CV400-5-S-G2-RD-V6
CV400-10-S-G2-RD-V6
CV400-15-S-G2-RD-V6
CV400-20-S-G2-RD-V6
CV400-25-S-G2-RD-V6
CV400-30-S-G2-RD-V6
CV400-40-S-G2-RD-V6
CV400-45-S-G2-RD-V6
CV400-50-S-G2-RD-V6
CV400-60-S-G2-RD-V6
CV400-70-S-G2-RD-V6
CV400-80-S-G2-RD-V6
CV400-90-S-G2-RD-V6
CV400-100-S-G2-RD-V6
CV400-120-S-G2-RD-V6
CV400-140-S-G2-RD-V6
CV400-160-S-G2-RD-V6
CV400-180-S-G2-RD-V6
CV400-200-S-G2-RD-V6
