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　　精密減速器是工業(yè)機器人可靠、運行不可或缺的零部件與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。精密減速器使機器人伺服電機在一個合適的速度下運轉，并地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。 　　品牌差距明顯國內企業(yè)需良性競爭 　　國外在先進減速機的設計生產上已經十分成熟，一些知名生產商已經擁有一百余年的減速機生產經驗，市場份額也十分可觀。國外減速機在食品、電力、建筑、礦業(yè)、水利等諸多行業(yè)都有著廣泛的應用，其制造生產標準相比國內也更高。

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4.7.2.2、處理方法：前進齒面硬度，減小齒面粗糙度數值，盡或許選用大變位系數，增加潤滑油的粘度和減少動載荷，這么可以有助于防止齒面發(fā)生疲乏點蝕。 4.7.3 齒輪磨損 4.7.3.1、要素分析：①缺油；②潤滑油中混有磨損下的金屬屑，也將致使齒面磨損；③齒輪材料不符合懇求，構成非正常磨損；④齒輪有砂眼、氣孔和疏松、球墨化不可等缺陷存在；⑤熱處理硬度不可或沒有進行熱處理；⑥齒輪嚙合精度、運動精度達不到懇求；⑦圓弧齒輪對基地距的過失敏感性很大，特別是基地距的正向過失，不只降低了輪齒的彎曲強度，而且還增加了滑動磨損。

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選擇步進電機時，應使步距角和機械系統(tǒng)匹配，這樣可以得到機床所需的脈沖當量。在機械傳動過程中為了使得有更小的脈沖當量，一是可以改變絲桿的導程，二是可以通過步進電機的細分驅動來完成。但細分只能改變其分辨率，不改變其精度。精度是由電機的固有特性所決定。 選擇功率步進電機時，應當估算機械負載的負載慣量和機床要求的啟動頻率，使之與步進電機的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量，使之速連續(xù)工作頻率能滿足機床快速移動的需要。 為了適應不同的需求，各種各樣配置的電動機應運而生。直接驅動的永磁（PM）轉矩電機便是常見的一種典型電機類型，具有較大的直徑—長度比和數量眾多的磁極對這兩個特性，實現對產生的轉矩的優(yōu)化。這種相對的低轉速電機，通常以低于每分鐘1,000轉的速率運行，分為無框與全框兩種形式。 直接驅動旋轉式 （DDR）無刷（同步）電機結合了這幾個設計的優(yōu)點，以實現各種既定功能。直接驅動就是意味著在電機和受驅動負載之間，沒有任何電力傳動元件實現高速運動，這樣做的好處便是沒有后沖并具可以獲得優(yōu)良的靜態(tài)或動態(tài)負載穩(wěn)定度，以實現對運動的控制。在轉子上粘有大量的永磁體，磁極成對出現，可以產生較大的轉矩。直接驅動轉矩電機一般體積都很大（有些模型直徑超過1米），而市場上也有小型的出售。目前高端市場上，峰值超過20,000牛米（14,750磅－力－英尺）也已經挺常見了。