[發(fā)明公布] 一種連續(xù)型機械臂的靜力學建模方法
本發(fā)明公開了一種連續(xù)型機械臂的靜力學建模方法，所述連續(xù)型機械臂包括多個分段，每個分段分別包括多個分節(jié)，每個分節(jié)之間依次通過圓盤連接起來，且每相鄰的兩個所述圓盤之間夾著一個彈性片，所述圓盤上設有多個過繩孔，在所述連續(xù)型機械臂的一端通過繩索施加拉力來驅動所述彈性片彎曲，其中每一個分段分別由多根繩索進行驅動；所述靜力學建模方法包括：將所述連續(xù)型機械臂中的每個所述彈性片等效為偽剛體模型，以建立所述連續(xù)型機械臂的靜力學平衡方程。本發(fā)明提出的連續(xù)型機械臂的靜力學建模方法，基于偽剛體模型建立連續(xù)型機械臂的靜力學平衡方程，解決了傳統(tǒng)梁理論力學模型具有積分項導致計算效率低的問題。

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