在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅動器PID參數(shù)進行動態(tài)調整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。
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伸縮式Z軸可限度地減小托盤搬運機器人所需的垂直空間。
???在機床上下料自動化項目中，機器人一般安裝在機床的正面，且處于機床開口面即開關門的位置。給機床的日常換刀、調試、維護等操作帶來一定的不便。相對于桁架機械手而言，關節(jié)機器人占用的場地空間較大。另外，關節(jié)機器人的價格較高
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