數(shù)控系統(tǒng)嵌入式PLC的硬件結(jié)構(gòu)
數(shù)控系統(tǒng)硬件建立在通用工業(yè)PC的開放體系之上,數(shù)控系統(tǒng)嵌入式PLC硬件包括:工控機及其外圍設(shè)備,基于ISA總線的開關(guān)量輸入輸出接口卡,光電隔離模塊,繼電器輸出模塊。其結(jié)構(gòu)如圖1所示。
工控機采用RedHatLinux810+RTLinux311操作系統(tǒng),數(shù)控系統(tǒng)的人機界面、數(shù)控代碼處理、軌跡規(guī)劃、參數(shù)管理以及PLC控制都通過工控機由軟件來實現(xiàn),不需要獨立的PLC控制器,減少了數(shù)控系統(tǒng)對硬件的依賴,有利于提高系統(tǒng)的開放性。
I/O輸入輸出信息通過PC機I/O接口卡實現(xiàn)主機與伺服接口模塊和I/O接口模塊之間的信息交換,PC機I/O接口卡基于ISA或者PCI總線。
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RT-Linux的體系結(jié)構(gòu)
RT-Linux是基于Linux系統(tǒng)并可運行于多種硬件平臺的32位硬實時操作系統(tǒng)(hardreal-timeoperatingsystem)。
它繼承了MERT系統(tǒng)的設(shè)計思想,即以通用操作系統(tǒng)為基礎(chǔ),在同一操作系統(tǒng)中既提供嚴格意義上的實時服務(wù),又提供所有的標準POSIX服務(wù)。RT-Linux源代碼公開,易于修改,使系統(tǒng)成本降低,源代碼的公開使數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)擺脫了對國外軟件公司的依賴,有利于提高數(shù)控軟件國產(chǎn)化程度。
RT-Linux是基于Linux并可運行于多種硬件平臺的多任務(wù)實時操作系統(tǒng)。通過修改Linux內(nèi)核的硬件層,采用中斷仿真技術(shù),在內(nèi)核和硬件之間實現(xiàn)了一個小而高效的實時內(nèi)核,并在實時內(nèi)核的基礎(chǔ)上形成了小型的實時系統(tǒng),而Linux內(nèi)核僅作為實時系統(tǒng)最低優(yōu)先級的任務(wù)運行。對于普通X86的硬件結(jié)構(gòu),RT-Linux擁有出色的實時性和穩(wěn)定性,其最大中斷延遲時間不超過15μs,最大任務(wù)切換誤差不超過35μs。這些實時參數(shù)與系統(tǒng)負載無關(guān),而取決于計算機的硬件,如在PII350,64M內(nèi)存的普通PC機上,系統(tǒng)最大延遲時間不超過1μs。RT-Linux按實時性不同分為實時域和非實時域,其結(jié)構(gòu)如圖2所示。
TRICONEX 9663-610 DO Term Panel, 110VAC, 16 pts, Commoned
TRICONEX 2852-1 Output Module Digital Assy 3000270
TRICONEX 3700 ANALOG INPUT MODULE
TRICONEX 3601E 110VAC, 16 pts, TMR, Opto Isolated, Non-comm.
TRICONEX 2551-1 DI EXTERNAL TERMINATOR 7400056-110
TRICONEX 8310 120V AC/DC High Density Power Module
Enhanced TRICONEX 3008 Main Processor II, 16MB SRAM
TRICONEX 3703E ISOLATED DIGITAL INPUT
TRICONEX 4119A Enhanced Inbligent Comm Module, Isolated
TRICONEX 9662-810 DO Term Panel, 24VDC, 16 pts, Commoned
TRICONEX 3805E OUPUT MODULE ANALOG 8PT TMR 4-20MA DC CPLED
TRICONEX 2651-1 DO EXTERNAL TERMINATOR 7400058-110
TRICONEX 2750-2 AI/TC TERMINATION PANEL 7400061-210
TRICONEX 9771-210 AI Term Panel, 4~20mA/250Ω, 16 pts, Comm., 2 Wire
TRICONEX 4329 Network Communication Module, 802.3 Port
TRICONEX 9764-310 RTD Term Panel, 16pts, with Singal Conditioners
TRICONEX 2551 DI INPUT EXTERNAL TERMINATOR ASSY 3000109
TRICONEX 2651 Output Module Digital Assy 3000107
TRICONEX 3003 EMPII Processor Module
TRICONEX 3700A 0-5V DC, 32 pts, TMR, Differential
TRICONEX 8300A POWER SUPPLY MODULE 120VAC TMR
TRICONEX 3601E 110VAC, 16 pts, TMR, Opto Isolated, Non-comm.
TRICONEX 9563-810 DI Term Panel, 24V AC/DC, 16 pts, Commoned
TRICONEX 3664 24VDC, 32 pts, Dual, Opto Isolated, Comm.
TRICONEX 8110 High Density Main Chassis
TRICONEX 3503E 24VAC/DC, 32pts, TMR, Opto-isolated, Commoned
TRICONEX 3504E 24V / 48V DC,64 pts, TMR, Non-isolated, Commoned
TRICONEX 9662-610 DO Term Panel, 24VDC, 16 pts, Commoned
TRICONEX 3604E 24VDC, 16 pts, TMR, Opto Isolated, Non-comm
TRICONEX 9662-610 DO Term Panel, 24VDC, 16 pts, Commoned
TRICONEX 3005 EMPII MAIN PROCESSOR MODULE
TRICONEX 3604E 24VDC, 16 pts, TMR, Opto Isolated, Non-comm.
TRICONEX 3700A 0-5V DC, 32 pts, TMR, Differential
TRICONEX 3503E 24VAC/DC, 32pts, TMR, Opto-isolated, Commoned
TRICONEX 3504E 24V / 48V DC,64 pts, TMR, Non-isolated, Commoned
TRICONEX 3000120-110 TRI-SEN AW 0090-0449 07571138 w/ANALOG DEVICES 5B34-02
ISOLATED 100 OHM PLATINUM RTD INPUT
