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IC697CHS790F現(xiàn)以德國3S（Smart Software Solution）公司CoDeSys Version2.3.7.2為例簡要介紹。CoDeSys中有一個可選組件Softmotion用于實現(xiàn)標準G代碼控制。除了總線、驅動器等硬件的驅動程序，所有組件均用IEC61131-3語言編制，適用于PC平臺系統(tǒng)結構。目前能實現(xiàn)包括主軸在內的9軸控制，其中兩軸用于非線性插補，其他軸為線性插補。在CNC程序編輯器中IC697CHS790F能同時以圖形與文本的形式編制G代碼程序，編程語言遵循DIN66025標準。 
    IC697CHS790F為了實現(xiàn)標準CNC代碼控制需應用多種功能模塊，其中插補模塊、轉換模塊、直接設置點輸入模塊這三種模塊對理解CNC代碼控制的實現(xiàn)過程較為關鍵。插補模塊對G代碼程序進行處理，把G代碼所描述的連續(xù)軌跡轉變成離散的路徑位置點，然后由轉換模塊把這些位置點分解為每一個軸上的座標點，再由直接設置點輸入模塊分別控制每一個軸的驅動器，實現(xiàn)目標軌跡。插補模塊有兩個，SMC_Interpolator和SMC_Interpolator2D，除了后者能實現(xiàn)正、反兩方向的插補運算，二者功能相同。IC697CHS790F目前轉換模塊有六種，根據機床運動學原理進行分類，分為龍門系統(tǒng)（Portal Systems）、帶有刀具偏置的龍門系統(tǒng)（Portal Systems with Tool Offset）、帶有靜態(tài)驅動器的H型龍門系統(tǒng)（H- Portal Systems with Stationary drives）、2關節(jié)平面關節(jié)機器人系統(tǒng)（2-Jointed Scara-Systems）、3關節(jié)平面關節(jié)機器人系統(tǒng)（3-Jointed Scara-Systems）、并聯(lián)運動系統(tǒng)（Parallel Kinematics），每種又分正、反方向轉換的模塊。直接設置點輸入模塊通過驅動器制造商提供的驅動器驅動程序通信，實現(xiàn)對驅動器的控制，根據控制原理的不同，可以分為按位置控制、按速度控制、按力矩控制三種。

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