SQUARE D 9007C54B2P10限位開關(guān)控制系統(tǒng)基本構(gòu)成
在移動機(jī)器人的應(yīng)用中，精確的位姿是跟蹤控制首要解決的問題。為此，本機(jī)器人的定位采用了超聲波網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)，導(dǎo)航采用了電子羅盤。
SQUARE D 9007C54B2P10限位開關(guān) PLC系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的核心，做主站管理各從站，起到總的控制作用，通過RS-485總線同各個從站進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。PLC把各個從站得到的信息經(jīng)過加工處理后，得到最終的控制命令傳給電機(jī)，控制機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確的行走。TD200可對PLC的參數(shù)進(jìn)行實時的修改，達(dá)到實時控制的需要。
SQUARE D 9007C54B2P10限位開關(guān) 1號單片機(jī)、2號單片機(jī)、3號單片機(jī)記錄發(fā)射超聲波信號在介質(zhì)中的傳播時間，乘以超聲波的傳播速度，可以計算出相應(yīng)的距離，通過定位算法便可對機(jī)器人進(jìn)行定位。超聲波在介質(zhì)中的傳播速度隨溫度變化，有著特定函數(shù)關(guān)系，因此可以借助溫度傳感器對超聲波的速度進(jìn)行修正。電子羅盤可獲得小車的姿態(tài)，實現(xiàn)小車的導(dǎo)航。
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