光電開(kāi)關(guān)信號(hào)的判斷與計(jì)數(shù)
3.3 MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762 Modbus協(xié)議控制伺服電機(jī)方案
圖 5為L(zhǎng)abview程序采用Modbus協(xié)議控制伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)。Modbus 協(xié)議是應(yīng)用于電子控制器上的一種通用語(yǔ)言，通過(guò)此協(xié)議控制器相互之間、控制器和其它設(shè)備之間可以通信。它已經(jīng)成為一通用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)[2,3]。Modbus協(xié)議有兩種傳輸模式：ASCII(American standard code for inbation interchange)或RTU(Remote terminal unit)，兩種方式均須指定串口通信參數(shù)（如波特率、校驗(yàn)方式等）。MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762伺服電機(jī)預(yù)先設(shè)定以下參數(shù)：站號(hào)：1；傳輸模式：RTU；數(shù)據(jù)位：8；校驗(yàn)：偶校驗(yàn)；停止位：1；通訊超時(shí)：5000ms；串口號(hào)：Com4。并將電機(jī)內(nèi)部寄存器20B(16進(jìn)制)位置設(shè)定為命令輸入反向控制，即此寄存器變化時(shí)(即由106變?yōu)?06，或者由006變?yōu)?06)電機(jī)反轉(zhuǎn)；缺省為106，電機(jī)按先指定方向運(yùn)行。圖 5中程序首先提取內(nèi)部寄存器20B位置的當(dāng)前值，通過(guò)與給定值對(duì)比判斷后再輸入新值，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)的操作。
5 Modbus協(xié)議控制電機(jī)反轉(zhuǎn)
3.4 MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762極限位置反轉(zhuǎn)保護(hù)方案
在電機(jī)實(shí)際運(yùn)行中采用兩個(gè)光亮的金屬鐵片觸出發(fā)光電開(kāi)關(guān)，由于鐵片的寬度和電機(jī)慣性，電機(jī)往往要超過(guò)鐵片內(nèi)側(cè)邊緣一部分后再執(zhí)行反轉(zhuǎn)操作，電機(jī)反轉(zhuǎn)初期光電開(kāi)關(guān)仍處于低電平，這極易讓程序認(rèn)為電機(jī)已經(jīng)到達(dá)另一個(gè)界限位置，而造成電機(jī)在一個(gè)極限位置附近反復(fù)運(yùn)行，不能正常工作。MCV40A0055-5A3-4-0T 08274762 圖 6為程序新增加的極限位置反轉(zhuǎn)保護(hù)功能。即在電機(jī)運(yùn)行到極限位置后，關(guān)閉NI數(shù)據(jù)采集功能2秒，2秒后數(shù)據(jù)采集再次開(kāi)啟，而此時(shí)光電開(kāi)關(guān)已經(jīng)遠(yuǎn)離觸發(fā)鐵片，不會(huì)再次發(fā)生以上問(wèn)題。
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