寬度調(diào)制
MITSUBISHI TRA-1A觸發(fā)時(shí)刻可以由CAPCOM6E單元的比較和周期值來進(jìn)行調(diào)整。有兩個(gè)能互相同步的定時(shí)器。定時(shí)器T12用來產(chǎn)生空間矢量脈沖寬度調(diào)制的波形。器件中采用影像寄存器來存儲(chǔ)比較值，從而確保操作不受脈沖毛刺的影響。定時(shí)器T13在啟動(dòng)時(shí)就被同步到與定時(shí)器T12匹配的周期上，用來觸發(fā)模數(shù)轉(zhuǎn)換器。調(diào)節(jié)比較值和周期值，使電流在有效狀態(tài)的中間時(shí)刻被測量。同時(shí)采用兩個(gè)模數(shù)轉(zhuǎn)換器的通道來對被放大的采樣電阻上的信號(hào)進(jìn)行采樣。得到的結(jié)果被存儲(chǔ)在兩個(gè)不同的結(jié)果寄存器中。這樣FOC計(jì)算就能直接讀取結(jié)果寄存器，而不用擔(dān)心能否及時(shí)觸發(fā)測量操作。
磁場定向控制的計(jì)算
MITSUBISHI TRA-1A 從控制的觀點(diǎn)來看，磁場定向控制與直流電機(jī)的控制原理類似。基本概念是級聯(lián)控制，但關(guān)鍵的不同之處在于電氣變量（Vd， Id， Vq和Iq）隨轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)。因此，在定子中測得的電流（Iα 和Iβ）必須被轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系中（Id和Iq）。電流控制器在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中由PI控制器實(shí)現(xiàn)，能對場激勵(lì)產(chǎn)生的d分量和由扭矩激勵(lì)產(chǎn)生的q分量分別進(jìn)行控制。和直流電機(jī)中的情況一樣，速度控制器能調(diào)節(jié)扭矩激勵(lì)電流Iq的參考值。由于轉(zhuǎn)子是永磁體，因此場激勵(lì)電流的參考值Id被設(shè)置成零。
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