視覺系統(tǒng)固定在一個(gè)云臺(tái)機(jī)構(gòu)上,一起安裝位于機(jī)器人的前上端,如圖3所示。云臺(tái)包括兩個(gè)配件,底層配件由一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),能在y方向上轉(zhuǎn)動(dòng)180°;上層配件由另一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),能在x方向上轉(zhuǎn)動(dòng)180°;云臺(tái)采用的Hitec伺服電機(jī)能在很快速率下帶動(dòng)輕質(zhì)量的視覺攝像頭運(yùn)動(dòng),從而保持?jǐn)z像頭持續(xù)瞄準(zhǔn)目標(biāo)。伺服電機(jī)的脈沖寬度范圍是0.5ms和2.5ms。兩伺服電機(jī)由USBSSC32路舵機(jī)控制板單獨(dú)控制。
圖3 彩色視覺系統(tǒng)
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