對兩個(gè)貨架面對面放置的立體庫其搬運(yùn)機(jī)器人是典型的二維XZ機(jī)器人，而超過兩個(gè)貨架就要采用圖1中左圖所示的三維機(jī)器人。本文僅介紹雙貨架的立體庫所配的二維機(jī)器人。其二維XZ機(jī)器人與圖2中左圖所采用的機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式幾乎完成一樣。但要根據(jù)搬運(yùn)物體重量，立體庫的大小，工作節(jié)拍來選擇對應(yīng)的直角坐標(biāo)機(jī)器人。比如搬運(yùn)100~120公斤負(fù)載（框+零件最大重量）的機(jī)器人其上下兩根X軸就要采用RSL170型直線運(yùn)動(dòng)單元，兩根并列Z軸采用 RSL90D直線運(yùn)動(dòng)單元。比如搬運(yùn)30~80公斤負(fù)載（框+零件最大重量）的機(jī)器人其上下兩根X軸就要采用RSL90D型直線運(yùn)動(dòng)單元，兩根并列Z軸采用RSL90直線運(yùn)動(dòng)單元。
圖3中左圖是帶轉(zhuǎn)動(dòng)功能的手爪和Z軸照片，右圖是手爪和Z軸照片。
圖4: XZ直角坐標(biāo)機(jī)器人，Z軸滑塊帶動(dòng)3個(gè)上藥料道，藥架里每個(gè)格的寬度和高度可以不同。
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Siemens Simatic S5 CPU 95U 6ES5 095-8MA03 S5 S7
Siemens Simatic S5 CPU 95U 6ES5 095-8MD01 S5 S7
Siemens Simatic 6ES5 951-7LD12 S5 S7 CPU power supply
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Siemens simatic 6ES7 392-1BM01-0AA0 6ES5 6ES7 S7 S5
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SIEMENS 6ES5 453-4UA11 SIMATIC S5 6ES5453-4UA11
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Siemens Simatic Stromversorgung 6ES5 955-3LC41
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Siemens Simatic CPU 417 6ES7 417-4XL04-0AB0 S5 S7 NEU
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Siemens Motion Connect 6FX5002-5CG01-1?BA0 Kabel simatic
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Siemens simodrive 611 6SN1118-0DH21-0?AA1 sinumerik
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Siemens simodrive 611 6SN1118-0DM23-0?AA0 sinumerik
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Siemens Simatic S5 CPU 95U 6ES5 095-8MB02 S5 S7
Siemens Simatic 6FC5210-0DF24-2?AA0 sinumerik simodrive
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Siemens 6ES7 316-2AG00-0AB0 simatic S5 S7 CPU316
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Siemens simatic 6ES7 152-1AA00-0AB0 6ES7152-1AA00-0?AB0
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Siemens Simodrive 611 Regelkarte 6SN1118-0NJ00-0?AA2
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Siemens Simodrive 611 6SN1118-0NK00-0?AA2 Regelkarte
Siemens Simatic 6ES7 318-3EL00-0AB0 NEU OVP CPU 319-3
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Siemens Simatic S7 NET 6GK7443-1EX40-0?XE0 NEU NEW
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Siemens Simatic S5 6ES5 951-7LB14 6ES5951-7LB14
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Siemens Simatic 6ES5 420-8MA11 Rechnung + Garantie
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