CACR-SR07AC1ER-Y35 YASKAWA在線熱賣，火爆銷售
產品介紹：
【摘要】：研制模擬目標運動系統(tǒng)，測試激光武器的跟蹤效果，測試激光武器的技術指標。
CACR-SR07AC1ER-Y35 YASKAWA在線熱賣，火爆銷售【關鍵字】：TRIO運動控制器 激光武器
一、 設計原理
目標模擬系統(tǒng)離激光武器距離50m，根據公式V=ωR，10?/s的角速度對應的線速度是8.73m/s，采用常規(guī)的運動方式難以達CACR-SR07AC1ER-Y35 YASKAWA在線熱賣，火爆銷售 到以上技術指標，因此設計一種獨特的繩索機構，完成機械傳動上目標物體的運動，設計方案簡圖如下：【節(jié)省30萬】Trio運動控制器和MOTEC交流伺服軋輥磨床解決方案
1.jpg由上圖可看出，在四個角上有定滑輪，通過4根繩索控制目標在XY平面內完成運動。在運動控制器內部進行坐標變換，可實現有效控制。
二、 技術要求
1） 系統(tǒng)具有上電歸位功能；
2） 系統(tǒng)具有應急停止保護功能；
3） 具有斷電停止保護功能；
4） 目標可在任何位置啟停；
5） 控制箱具有CAN、串口通信接口；
6） 模擬目標有效運動范圍：10m?6m；
7） 目標運動控制方式：運動特性軟件可設定（勻速、勻加速、變加速），可直線運動；
8） 模擬目標速度范圍：0至10?/s；
9） 加速度范圍：0至30?/s2 ；
10） 控制精度：設置標準值的10%；（典型軌跡保證）
11） 模擬目標尺寸：11.5cm?5.75cm；
12） 模擬遮擋尺寸：34.5cm?17.25cm～172.5cm?86.25cm
三、 軟件界面
在拉絲、改拔、成纜、成卷等行業(yè)，很廣泛的應用到收線、排線控制，收線一般來說無怪乎張力控制收線、力矩收線、恒線速度收線。這兩種模式主打。收線控制策略我們在另外章節(jié)作闡述，下面我將只對特殊排線機控制作以說明：
當前客戶遇到的疑難排線控制技術大致包含以下幾種：
1、精密排線
2、梯度排線
3、錐度排線
4、斜面排線
5、恒速度收線排線
精密排線、主要是控制精度一定要緊密排布，困難在及時換向處理上。在設計理念上，排線的過程一定需要線推著線前進，線在前進過程中要有一個滯后角度，這個角度一定要控制好，如果需要取得很好的精密排線效果，那么恒張力主動放線是一個必不可少的環(huán)節(jié)，只有控制好了張力放線，才能控制好精密排線的滯后角度位置。只有控制好了精密排線的行走進給滯后角度，才可能把精密排線控制的得心應手。圓材線實現精密排布比較容易實現，但是如果是帶狀材質，那么就必須在極限換向的時候做必要的輔助處理了，因為帶材的線，沒有半圓形的底面，不具備自動找尋位置的能力。遇到帶材排線，必須強制換向定位。帶材線很容易疊線，正常行走可以通過排距控制來克服疊線，換向的時候就不能這樣處理了，我們可以在帶材線的排布起點采樣一個原點信號，當這個信號有效的時候，一定是換向的最佳時機，可以預先整定一個汽缸，汽缸的伸展長度等于一個帶材的排距，利用換向原點強制換向距離控制就是排布帶材的最佳控制方式。
梯度排線、主要是控制一個整體形狀為梯形的收線排線過程，如果需要在直面軸盤上實現梯度排線，那么一定要精確的控制排距，所謂的排距就是在排線過程中線與線之間的有效空格距離，一般是為了提高利用效率，都鼓勵三進一排線模式，就是每一周旋轉周期的周長交合點的最大空格距離必須是你所排線材直徑的２倍。在非精密排線過程中，排距控制是一個很重要的控制量，如果排距控制不住，就沒有辦法去對其他參量進行很好的控制。具體設計控制梯度排線的設計理念可以這樣來計算實現。
關于梯度（錐度）排線的計算原則：
可以人為的設置梯度的高值。設高值為：H
可以人為的設置線材的直徑。設線材直徑為：Ф
可以人為的設置收線盤的長度：L
通過系統(tǒng)機械自學習收線盤長度的脈沖個數：M
可以人為的設置排線的節(jié)距，也就是稀疏程度，此值很重要，關系到控制精度。一般是三進一，也可以精排，就是線挨著線，線與線之間沒有間隙。如果是三進一，控制系數設“3”如果是精排設置控制系數為“1”。
取需要控制的梯度高值：H 除以線材的直徑Ф 等于梯度形成的排線層數。H/Ф=F
F*3=實際需要的梯度形成層數，根據就是如果你的線材稀疏節(jié)距是3，可以理解為兩根相鄰的線之間還可以夾兩根線，此為節(jié)距等于3。如果是精排，就等于1。
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1 ECO *A
2 EA1 *A
3 ER5 *B
4 EAO *A
5 BARD -400*A I3AG5
6 BARD -300*A I3AG5 II
7 JUXTA FH1A-OA*B/Z
8 PS35*A S9252AL-0
9 NP54*C S9542AS-0
CACR-SR07AC1ER-Y35 YASKAWA
CACR-SR07AC1ER-Y35 YASKAWA
10 NP53*C S9541AS-0
11 ST4*D S9611-AJ-0
12 ST3*D S9611-AJ-0
13 MAC2*C
14 RS2*C S940
15 VM1*D
16 VM2*D
17 MODEL CP345 S1
18 MODEL FC311 S1
19 MODEL AIP562
20 MODEL STYLE S4
21 DIS ENA AS S949
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