SCHNEIDER 140CPS11100機(jī)械手動(dòng)作示意圖
SCHNEIDER 140CPS11100 1-原點(diǎn)；2、9-下降；3、5-物件取出；4-吸盤；
6、11-上升；7-橫行；；8、12-回旋；10-夾取物件；13-橫行回走
3、控制要求
一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的工作循環(huán)包含了上圖所示13個(gè)基本動(dòng)作。對(duì)于不同的情況，機(jī)械手的工作方式需要有多種選擇以應(yīng)對(duì)工作要求的變化。根據(jù)機(jī)械手的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際工作情況，程序必須考慮以下幾種功能：1)自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)運(yùn)行兩種基本工作模式；2)程序還必須提供回原點(diǎn)的功能；3)為了便于機(jī)械手動(dòng)作的單步調(diào)試，程序必須提供單步運(yùn)行的功能；4)為了配合注塑機(jī)工作的某些特殊需要，程序必須提供單周期運(yùn)行的功能。
4、控制系統(tǒng)
本設(shè)計(jì)采用了奧越信224CCPU(自帶14DI/10DO）為主控，對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行編程控制，基本單元、外接特殊單元和特殊模塊的數(shù)量最多不超過7個(gè)。采用PLC控制的最大特點(diǎn)就是體積小，功能強(qiáng)，響應(yīng)速度快，可靠性高。不需要對(duì)硬件環(huán)境做大的改變，隨時(shí)可依生產(chǎn)工藝的不同要求而修改，并具有可擴(kuò)展性。下圖為I/O分配表，用戶可根據(jù)該表進(jìn)行編程（僅供參考，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)另行修改）
編寫程序時(shí)，對(duì)于每個(gè)動(dòng)作的控制點(diǎn)必須要正確，避免引起調(diào)試時(shí)出現(xiàn)差錯(cuò)，程序可根據(jù)上圖的分配點(diǎn)進(jìn)行編寫，編寫時(shí)要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)工藝所需要的動(dòng)作也進(jìn)行編寫，采
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