AS-P120-250 Schneider
3仿真實例以平面二個3D0F操作臂為例，有關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)如所示。左操作臂Rob，末端執(zhí)行器位置矩陣為：X0.4=0.8；個連桿的長度a0=0.3；二個連桿的長度al=0.3；三個連桿的長度a2=0.5；左臂初始位置關(guān)節(jié)變量值：e右臂初始位置關(guān)節(jié)變量值：e管理所規(guī)劃的在每個采樣間隔內(nèi)，左臂末端執(zhí)行器在工作空間內(nèi)運動的距離deltaP=‘。
以下兩種情況進(jìn)行了仿真：兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點相運動的速度兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點相運動的速度在運動過程中，限定左右末端執(zhí)行器的方位分別為0°和80°，即沒有平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動。①與②的主要區(qū)別在于兩臂末端相運動的速度不樣。在圖件，由于左右臂末端運動的速度都是0.00，所以兩者裝配的接觸點在中間坐標(biāo)系X0Y的x =0的直線上。而在中，由于設(shè)定的相速度大些，右臂末端的運動速度要比左臂末端的0.0005，兩者裝配的接觸點在中間坐標(biāo)系X0Y左側(cè)的直線上。全柴并車傳動方案類型柴油機(jī)并車傳動裝置由于傳動元件的類型比較多，且各有特點，因而能夠組成滿足上述基本功能的并車傳動方案也比較多。其主要區(qū)別在離合器的選擇上，常用的主要有液力偶合器、高彈離合器（或氣胎式離合器等）、片式摩檫離合器，由此形成三種主要的傳動方案。
液力偶合器傳動方案主要由高彈性聯(lián)軸器、液力偶合器和并車齒輪箱組成；高彈離合器傳動方案是在柴油機(jī)與齒輪箱之間采用彈性離合器，彈性離合器為種圓錐體摩檫離合器，利用壓縮空氣的壓力為結(jié)合力產(chǎn)生摩檫力；摩檫片式離合器傳動方案主要由彈性聯(lián)軸器、萬向聯(lián)軸器、濕式摩檫片離合器和并車齒輪箱組合而成。
2.全柴并車傳動裝置綜合評估結(jié)構(gòu)模型于比較復(fù)雜的全柴并車傳動裝置，如果用單指標(biāo)的優(yōu)劣比較的方法進(jìn)行評價，顯然不能體現(xiàn)裝置的整體性能特點。因此，要在綜合考慮全柴并車傳動裝置的各種性能影響因素后，建立評估模型（見。2綜合評價方法2綜合評價是采用全面系統(tǒng)的觀點、定量與定性相結(jié)合的方法。目前，多目標(biāo)決策評價的方法比較多，如模糊優(yōu)選法、灰色關(guān)聯(lián)評價法、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型法、層次分析法（AHP）等。
考慮全柴并車傳動裝置方案定及評估的復(fù)雜性，所涉及因素的層次性及各因素的不定性，比較理想且合理的解決方法是綜合應(yīng)用能使諸多衡量指標(biāo)統(tǒng)評價與比較的功能函數(shù)法和可將不定因素定量化的模糊數(shù)學(xué)方法，以及如上所述的能將各個指標(biāo)間互相關(guān)聯(lián)、互相影響的因素關(guān)系明化的層次分析法和便于進(jìn)行系統(tǒng)整體評價的綜合評判法，終求得比較科學(xué)合理的評價結(jié)果。 指標(biāo)層定量指標(biāo)價值量化所示為層次評價指標(biāo)中的定量指標(biāo)，它們不僅量綱、函數(shù)關(guān)系不同，不具有可比性，而且其類型也不同。因此，用AHP法進(jìn)行總體性能評價，就需要同指標(biāo)在不同值下的價值予以量化。
量化可以通過隸屬度函數(shù)來進(jìn)行。于機(jī)械系統(tǒng)而言，有時也把隸屬度函數(shù)稱為功能函數(shù)，它表示每個指標(biāo)總體性能所提供的功能與該指標(biāo)值的關(guān)系。
隸屬度函數(shù)可以選取多種形式，視具體指標(biāo)性質(zhì)而定。根據(jù)本研究的指標(biāo)情況，取隸屬度函數(shù)為線性函數(shù)形式之間。2.2.2層次權(quán)重定的群組AHP法AHP應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)總體性能的評價，個很關(guān)鍵的問題就是要計算各評價指標(biāo)相總體性能的指標(biāo)權(quán)重，就是各評價指標(biāo)總體性能優(yōu)劣影響程度進(jìn)行量化。指標(biāo)權(quán)重值是通過在單則下構(gòu)造兩兩比較判斷矩陣而得到。
所有專給出的判斷矩陣進(jìn)行性檢驗，剔除那些不滿足性檢驗的矩陣。設(shè)有A2，…，Am共m個矩陣通過性檢驗，各矩陣的權(quán)向量：（wlk，W2k，…，Wimk）T，k=l，2，…，m在可能的情況下再m個專的可依賴程度填寫判斷矩陣A設(shè)其大特征值Xmax所應(yīng)的歸化特并進(jìn)行組合性檢驗。若能通過組合性檢驗，即可?。╓ 2，…，Wim）T作為排序權(quán)向量。
層次總排序?qū)哟慰偱判蚓褪且ǖ蛯又笜?biāo)總目標(biāo)的權(quán)重，以找到佳方案。
令設(shè)因素層各因素Bi（i=，2…，9）目標(biāo)層A的權(quán)重為w=（wi，W2，…W9）；是個25X9的矩陣是指標(biāo)層各因素的單排序權(quán)重，則：W=W0°W必為25位列向量，且是歸的。
記W=（W，W2，…，W25）T，則Wi就是指標(biāo)層中各指標(biāo)目標(biāo)的權(quán)重。由W即完成了層次總排序。
指標(biāo)權(quán)重定后，在指標(biāo)價值量化的基礎(chǔ)上，就可以進(jìn)行方案總體性能的綜合評價。評價的主要目的是定方案的優(yōu)劣，并給出優(yōu)劣程度的定量描述。進(jìn)行綜合評價的方法比較多，如建立總體評價函數(shù)的方法、模糊綜合方法等。此模塊針齒輪傳動的齒面接觸疲勞強(qiáng)度、齒根彎曲疲勞強(qiáng)度以及靜強(qiáng)度進(jìn)行校核，生成校核報告，告知用戶該機(jī)構(gòu)的傳動性能。若強(qiáng)度不滿足，系統(tǒng)自動提示用戶修改模數(shù)，直至強(qiáng)度滿足為止。
幾何尺寸計算模塊該模塊根據(jù)所設(shè)計的小齒輪模數(shù)，自動計算出大、小齒輪的棋數(shù)、齒數(shù)、分度圓直徑、齒圓直徑、齒根圓直徑、齒寬等基本參數(shù)，其中，齒數(shù)小于7的齒輪自動進(jìn)行變位處理，得到變位系數(shù)，并生成相應(yīng)的結(jié)杲報告，以便用戶了解設(shè)計結(jié)果。
本棋塊可以生成所設(shè)計的直齒圓柱齒輪傳動機(jī)構(gòu)大、小齒輪的加工零件圖。
7.三維實體圖形繪制棋塊本模塊可以生成所設(shè)計的直齒圓柱齒輪傳動機(jī)構(gòu)小齒輪、大齒輪以及齒輪傳動的三維實體圖形。
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3HNE05281-1(07045-1)
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3HAC031612-001/08(DSQC676)
