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產(chǎn)品簡(jiǎn)介
AS-MBII-002 Schneider
AS-MBII-002 Schneider
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上架日期:2015-12-29 16:06:36
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    AS-MBII-002 Schneider


    3仿真實(shí)例以平面二個(gè)3D0F操作臂為例,有關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)如所示。左操作臂Rob,末端執(zhí)行器位置矩陣為:X0.4=0.8;個(gè)連桿的長(zhǎng)度a0=0.3;二個(gè)連桿的長(zhǎng)度al=0.3;三個(gè)連桿的長(zhǎng)度a2=0.5;左臂初始位置關(guān)節(jié)變量值:e右臂初始位置關(guān)節(jié)變量值:e管理所規(guī)劃的在每個(gè)采樣間隔內(nèi),左臂末端執(zhí)行器在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)的距離deltaP=‘。
      以下兩種情況進(jìn)行了仿真:兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)相運(yùn)動(dòng)的速度兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)相運(yùn)動(dòng)的速度在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,限定左右末端執(zhí)行器的方位分別為0°和80°,即沒(méi)有平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。①與②的主要區(qū)別在于兩臂末端相運(yùn)動(dòng)的速度不樣。在圖件,由于左右臂末端運(yùn)動(dòng)的速度都是0.00,所以兩者裝配的接觸點(diǎn)在中間坐標(biāo)系X0Y的x =0的直線上。而在中,由于設(shè)定的相速度大些,右臂末端的運(yùn)動(dòng)速度要比左臂末端的0.0005,兩者裝配的接觸點(diǎn)在中間坐標(biāo)系X0Y左側(cè)的直線上。全柴并車傳動(dòng)方案類型柴油機(jī)并車傳動(dòng)裝置由于傳動(dòng)元件的類型比較多,且各有特點(diǎn),因而能夠組成滿足上述基本功能的并車傳動(dòng)方案也比較多。其主要區(qū)別在離合器的選擇上,常用的主要有液力偶合器、高彈離合器(或氣胎式離合器等)、片式摩檫離合器,由此形成三種主要的傳動(dòng)方案。
      液力偶合器傳動(dòng)方案主要由高彈性聯(lián)軸器、液力偶合器和并車齒輪箱組成;高彈離合器傳動(dòng)方案是在柴油機(jī)與齒輪箱之間采用彈性離合器,彈性離合器為種圓錐體摩檫離合器,利用壓縮空氣的壓力為結(jié)合力產(chǎn)生摩檫力;摩檫片式離合器傳動(dòng)方案主要由彈性聯(lián)軸器、萬(wàn)向聯(lián)軸器、濕式摩檫片離合器和并車齒輪箱組合而成。
      2.全柴并車傳動(dòng)裝置綜合評(píng)估結(jié)構(gòu)模型于比較復(fù)雜的全柴并車傳動(dòng)裝置,如果用單指標(biāo)的優(yōu)劣比較的方法進(jìn)行評(píng)價(jià),顯然不能體現(xiàn)裝置的整體性能特點(diǎn)。因此,要在綜合考慮全柴并車傳動(dòng)裝置的各種性能影響因素后,建立評(píng)估模型(見。2綜合評(píng)價(jià)方法2綜合評(píng)價(jià)是采用全面系統(tǒng)的觀點(diǎn)、定量與定性相結(jié)合的方法。目前,多目標(biāo)決策評(píng)價(jià)的方法比較多,如模糊優(yōu)選法、灰色關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)法、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型法、層次分析法(AHP)等。
      考慮全柴并車傳動(dòng)裝置方案定及評(píng)估的復(fù)雜性,所涉及因素的層次性及各因素的不定性,比較理想且合理的解決方法是綜合應(yīng)用能使諸多衡量指標(biāo)統(tǒng)評(píng)價(jià)與比較的功能函數(shù)法和可將不定因素定量化的模糊數(shù)學(xué)方法,以及如上所述的能將各個(gè)指標(biāo)間互相關(guān)聯(lián)、互相影響的因素關(guān)系明化的層次分析法和便于進(jìn)行系統(tǒng)整體評(píng)價(jià)的綜合評(píng)判法,終求得比較科學(xué)合理的評(píng)價(jià)結(jié)果?!≈笜?biāo)層定量指標(biāo)價(jià)值量化所示為層次評(píng)價(jià)指標(biāo)中的定量指標(biāo),它們不僅量綱、函數(shù)關(guān)系不同,不具有可比性,而且其類型也不同。因此,用AHP法進(jìn)行總體性能評(píng)價(jià),就需要同指標(biāo)在不同值下的價(jià)值予以量化。
      量化可以通過(guò)隸屬度函數(shù)來(lái)進(jìn)行。于機(jī)械系統(tǒng)而言,有時(shí)也把隸屬度函數(shù)稱為功能函數(shù),它表示每個(gè)指標(biāo)總體性能所提供的功能與該指標(biāo)值的關(guān)系。
      隸屬度函數(shù)可以選取多種形式,視具體指標(biāo)性質(zhì)而定。根據(jù)本研究的指標(biāo)情況,取隸屬度函數(shù)為線性函數(shù)形式之間。2.2.2層次權(quán)重定的群組AHP法AHP應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)總體性能的評(píng)價(jià),個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題就是要計(jì)算各評(píng)價(jià)指標(biāo)相總體性能的指標(biāo)權(quán)重,就是各評(píng)價(jià)指標(biāo)總體性能優(yōu)劣影響程度進(jìn)行量化。指標(biāo)權(quán)重值是通過(guò)在單則下構(gòu)造兩兩比較判斷矩陣而得到。
      所有專給出的判斷矩陣進(jìn)行性檢驗(yàn),剔除那些不滿足性檢驗(yàn)的矩陣。設(shè)有A2,…,Am共m個(gè)矩陣通過(guò)性檢驗(yàn),各矩陣的權(quán)向量:(wlk,W2k,…,Wimk)T,k=l,2,…,m在可能的情況下再m個(gè)專的可依賴程度填寫判斷矩陣A設(shè)其大特征值Xmax所應(yīng)的歸化特并進(jìn)行組合性檢驗(yàn)。若能通過(guò)組合性檢驗(yàn),即可?。╓ 2,…,Wim)T作為排序權(quán)向量。
      層次總排序?qū)哟慰偱判蚓褪且ǖ蛯又笜?biāo)總目標(biāo)的權(quán)重,以找到佳方案。
      令設(shè)因素層各因素Bi(i=,2…,9)目標(biāo)層A的權(quán)重為w=(wi,W2,…W9);是個(gè)25X9的矩陣是指標(biāo)層各因素的單排序權(quán)重,則:W=W0°W必為25位列向量,且是歸的。
      記W=(W,W2,…,W25)T,則Wi就是指標(biāo)層中各指標(biāo)目標(biāo)的權(quán)重。由W即完成了層次總排序。
      指標(biāo)權(quán)重定后,在指標(biāo)價(jià)值量化的基礎(chǔ)上,就可以進(jìn)行方案總體性能的綜合評(píng)價(jià)。評(píng)價(jià)的主要目的是定方案的優(yōu)劣,并給出優(yōu)劣程度的定量描述。進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)的方法比較多,如建立總體評(píng)價(jià)函數(shù)的方法、模糊綜合方法等。此模塊針齒輪傳動(dòng)的齒面接觸疲勞強(qiáng)度、齒根彎曲疲勞強(qiáng)度以及靜強(qiáng)度進(jìn)行校核,生成校核報(bào)告,告知用戶該機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)性能。若強(qiáng)度不滿足,系統(tǒng)自動(dòng)提示用戶修改模數(shù),直至強(qiáng)度滿足為止。
      幾何尺寸計(jì)算模塊該模塊根據(jù)所設(shè)計(jì)的小齒輪模數(shù),自動(dòng)計(jì)算出大、小齒輪的棋數(shù)、齒數(shù)、分度圓直徑、齒圓直徑、齒根圓直徑、齒寬等基本參數(shù),其中,齒數(shù)小于7的齒輪自動(dòng)進(jìn)行變位處理,得到變位系數(shù),并生成相應(yīng)的結(jié)杲報(bào)告,以便用戶了解設(shè)計(jì)結(jié)果。
      本棋塊可以生成所設(shè)計(jì)的直齒圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)大、小齒輪的加工零件圖。
      7.三維實(shí)體圖形繪制棋塊本模塊可以生成所設(shè)計(jì)的直齒圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)小齒輪、大齒輪以及齒輪傳動(dòng)的三維實(shí)體圖形。

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    A-B  1756-L72/A  1個(gè)
    BENTLY 167699-02 1個(gè)
    A-B 1747-ASB/A 1個(gè)
    A-B  1756-L61/B  1個(gè)
    A-B  1756-PA75/A 2個(gè)
    INC   HA-600-4   1個(gè)
    Slimpak   G468-0001   1個(gè)
    A-B       1756-L61/B  1個(gè)
    Siemens 6ES7972-0BB50-0XA0 1個(gè)
    A-B 1756-ENBT 2個(gè)
    A-B 1756-L61/B   4個(gè)
    Slimpak  G468-0001  3個(gè)
    OCM  PPD 44A737830-001R04 1個(gè)
    A-B  1756-IB32/A  1個(gè)
    A-B  1784-PCIC/A  1個(gè)
    GE IC800SSI228RD2-BE  1個(gè)
    BENTLY 167699-02 1個(gè)
    A-B 1756-CNB/D  3個(gè)
    A-B 1756-CNB/B  1個(gè)
    A-B 1756-ENBT/A 1個(gè)
    BENTLY 1900/65A 1個(gè)
    PROFIBUS  PB-IF-1MS 1個(gè)
    A-B  1756-L61/A  1個(gè)
    A-B 1746-P2   1個(gè)
    A-B 1746-P2   1個(gè)
    A-B  1756-ENBT/A  1個(gè)
    A-B  1784-PCIC  1個(gè)  
    ROSS 400C79 1個(gè)SlimPak G478-0001 1個(gè)
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    A-B  1756-N2/A  17個(gè)
    Enterasys A2H254-16 1個(gè)
    A-B 1786-RPFRXL 1個(gè)
    HONEYWELL  TC-OAV081  1個(gè)
    A-B  1756-L62  1個(gè)
    A-B  1746-N2/A 30個(gè)
    ENTERASYS  A2H124-24FX  2個(gè)
    A-B   1747-SN/B   4個(gè)
    A-B   1746-OV8/A  1個(gè)
    BAILEY IMMFP12    2個(gè)
    Triconex 3503E    2個(gè)
    SCHNEIDER MC-4/11/03/400 1個(gè)
    A-B   1747-SN   1個(gè)
    GE IC670GBI002底座KBGA2 2 備貨                            
    A-B 1785-TR10BT             1               備貨
    A-B     1784-CF64 1        備貨

    SIEMENS  6ES7626-2DG04-0AE3 1個(gè)
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    SCHNEIDER 140CPU67160 1個(gè)
    TRICONEX 4351B 2個(gè)
    HONEYWELL   TC-ODK161  1個(gè)
    A-B 1769-L35E/A 1個(gè)
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    A-B 1785-BCM/C 8個(gè)
    FOXBORO 類型:FBM242 訂貨號(hào):P0916TA 42個(gè)
    ABB 類型:DSQC639 訂貨號(hào):3HAC025527-003 1個(gè)
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    A-B  1756-DNB/A  5個(gè)
    A-B  1757-SRM/A  2個(gè)
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    008577810900154(電源)
    3HNP00901-1
    3HAC037698-001/00
    3HNA008191-001
    3HAC026289-001(DSQC(626)
    3HAC036260-001/02(DSQC431)
    HAC0321572-001/05
    3HAC030923-001/08(DSQC664)
    ABB接線盒
    3HEA800439-001/02
    3HAC17971-1/05(DSQC327A)
    3HAC031520-001
    3HAC020150-001/03(DSQC624)
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    3HAC025562-001/06
    3HNA007022-001
    3HNE08652-1/00
    DSQC406散熱片
    ABB開關(guān)配件
    S-150-24
    RS-100-24
    MD-120-24
    S-60-24
    3HNA011334-001/01(02)
    3HNA006149-001/00(2)
    3HNA006137-001/2
    3HNE05281-1(07045-1)
    3HAC044168-001/00(05)
    3HNA015149-001
    3HNA006145-001/2A
    3HNA006146-001/04(5)
    503400001
    3HNA001572-001
    3HNA006144-001/03
    3HNA011999-001
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    E000001406042219
    3HAC022286-001/07
    3HNA013638-001/02(01)
    3HAC025917-001/00(OSQC652)
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    3HNA008270-001
    3HAC14178-1(DSQC609)
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    3HAC026253-001(DSQC661)
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    3HNE00025-1/20(DSCC350B)
    3HNE00421-1/14(DSQC378B)
    3HAC026272-001/04
    3HNE06225-1
    3HNA019457-001/01
    3HNA006147-001
    3HNA023093-001
    3HAC035301-001/03(DSQC406)
    3BHE016011R0002
    3HAC021073-001/04
    3HAC024322-001/01
    3HAC037824-001/00
    3HNA018451-001/01
    3HAC026271-001/06
    3HAC12815-1/09(DSQC601)
    3HNA022180-001/00
    3HAC025784-001/00(DSQC651)
    3HAC020967-001/04(DSQC574)
    3HAC024488-001/03(DSQC643)
    3HNE01692-1/09
    3HAC030162-001/01(DSQC400)
    不知道類型
    3HAC033624-001/K(DSQC679)
    3HNA005879-001
    3HAC13389-2/07A(DSQC611)
    3HNE09471-1/02
    3HNA010059-001/02
    3HAC033286-001/02(DSQC692)
    3HAC016035-1/05(DSQC563)
    3HAC032243-001/07(DSQC401)
    3HAC045759-001/00(DSQC402)
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