621-9939C honeywell 震撼 年初新品
根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，用頻壓轉(zhuǎn)換器得出轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，然后與給定轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，得到轉(zhuǎn)速的偏差e、轉(zhuǎn)速偏差變化率ec再根據(jù)e和ec，通過模糊控制算法，得到控制量KP、Ki和Kd，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)PID的參數(shù)調(diào)節(jié)。采樣計(jì)算現(xiàn)時(shí)的轉(zhuǎn)速偏差e及轉(zhuǎn)速偏差變化率ec作為模糊控制器的輸入控厲對(duì)爐藤進(jìn)行修秦便構(gòu)成了息適應(yīng)Pub制通勺模精胯基和述xnki郵0，PS，PM，PB分別表示負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大等概念，它們的論域均選13個(gè)量化等，即根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和參數(shù)與偏差的實(shí)際關(guān)系，可確定e和ec隸屬度賦值，如表1e=表1模糊變量e和ec的隸屬度賦值表根據(jù)參數(shù)和Kd的自整定要求，可得到如下狀態(tài)組合=M且丨ec丨=故采用如下模糊推理形式（共5條模糊推理規(guī)則）e丨=和Kd在不同狀態(tài)下的加權(quán)。Kp/，Ki/和Kd/分別是在不同狀態(tài)下對(duì)于參數(shù)Kp、Ki和Kd用常規(guī)PID參數(shù)整定法得到的整定值?！∥㈦姍C(jī)的定子鐵心制作有鉚接、扣片、膠結(jié)、焊接等多種加工工藝，其中焊接件以質(zhì)量高、成本低而得到廣泛應(yīng)用。焊接件是將定子鐵心以硅鋼片為原料，經(jīng)剪切、沖制等加工工藝后，再將疊片緊固疊壓焊接而成。從工藝角度看，定子焊接采用鎢氬弧焊（TG）不加填充焊絲，利用熔化母材本體可獲得比較理想的焊接效果。因?yàn)槎ㄗ記_片疊壓后相當(dāng)于厚壁工件，控制電弧電壓、焊接電流和焊接速度可在較寬的參數(shù)范圍內(nèi)獲得較好的焊縫成型。采用自動(dòng)焊接方法，焊接效果更為理想。
1微電機(jī)定子焊接工藝在微電機(jī)定子焊接工藝的發(fā)展過程中曾先后采用過手工電弧焊、C2氣體保護(hù)電弧焊、氬弧焊、等離子焊和激光焊等焊接工藝。從焊接工藝性看，后三種焊接方法比較理想，而前兩種工藝方法明顯存在成形差和飛濺大的不足。又因?yàn)榈入x子焊接和激光焊接設(shè)備投資大，而且不易實(shí)現(xiàn)多頭自動(dòng)焊，使其應(yīng)用受到限制。鎢氬弧焊因其具有電弧穩(wěn)定、焊接參數(shù)易于控制、無飛濺和焊接成本低的相對(duì)優(yōu)勢(shì)，因而成為微電機(jī)定子焊接的理想工藝。電機(jī)定子疊片材料一般采用冷乳或熱乳硅鋼片，其可焊性能良好，尤其在采用氬弧焊時(shí)，因焊縫區(qū)有惰性氣體保護(hù)，使得焊后焊縫質(zhì)量相當(dāng)好。只是當(dāng)帶有較多的油污時(shí)，容易產(chǎn)生氣孔缺陷。焊接時(shí)，焊槍固定不動(dòng)，定子鐵心疊片沿軸向相對(duì)運(yùn)動(dòng)，依靠焊接電弧熔化鐵心外圓U形工藝槽或沖片預(yù)留焊接工藝凸點(diǎn)形成連續(xù)縱焊縫制作定子鐵心。
考慮到實(shí)現(xiàn)定子疊片自動(dòng)定位疊壓夾緊和自動(dòng)焊接的一體化工藝要求，結(jié)合分析定子待焊部位是平行于其軸的外圓部位，可以利用機(jī)械運(yùn)動(dòng)，使其在垂直于定子平面的方向上同時(shí)完成定子的夾緊、定位，自行移動(dòng)焊接功能。油壓機(jī)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)符合上述要求，因此選用一臺(tái)雙缸三梁四柱油壓機(jī)為主機(jī)，充分利用油壓機(jī)工作時(shí)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)裝夾、定位和焊接等一系列工序，根據(jù)手工焊的經(jīng)驗(yàn)，制定工藝參數(shù)，其后分別對(duì)實(shí)現(xiàn)焊接功能的機(jī)械、電氣控制部分進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計(jì)改造以使其能夠滿足定子自動(dòng)焊接工藝需要。自動(dòng)焊接時(shí)同時(shí)將由數(shù)臺(tái)焊機(jī)提供電源的數(shù)把焊槍一次引弧，同時(shí)焊接，完成多道焊縫的一次焊接成形。其焊接工藝參數(shù)參見表1表1鎢氬弧焊工藝參數(shù)焊接電流I焊接速度V氬氣流量弧長壓制力F 2定子自動(dòng)焊機(jī)結(jié)構(gòu)原理及自動(dòng)焊接程序焊機(jī)主要由機(jī)械部分、焊接電源和控制系統(tǒng)三部分組成。機(jī)械部分有三墚四柱油壓機(jī)、定子疊片定位漲芯夾具和焊槍定位調(diào)整裝置；焊接電源根據(jù)鐵心設(shè)計(jì)工藝要求的焊道數(shù)可選用三臺(tái)或四臺(tái)WS160型鎢手工氬弧焊機(jī) 現(xiàn)代工業(yè)，特別是微型機(jī)器人和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，對(duì)體積小、重量輕和高力能密度運(yùn)動(dòng)及位置控制直線執(zhí)行器的要求越來越高。采用傳統(tǒng)基金項(xiàng)目國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目150177019）=技術(shù)制造的直線電機(jī)不僅功率密度低，而且需要機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或變速系統(tǒng)，使結(jié)構(gòu)與控制技術(shù)比較復(fù)雜。為此，利用新型功能材料制造直線電機(jī)的研究受到人們的關(guān)注。目前這類材料的代表是壓電陶瓷、磁伸縮材料以及形狀記憶合金。壓電陶瓷在電場作用下的變形率為。3|jm/mm，超磁伸縮材料在磁場作用下的變形率為16|jm/mm上述兩種材料的變形量過小，難以直接用于制造直線電機(jī)。
形狀記憶合金的變形率較大，可達(dá)6080|jm/mm，較適合于制造直線電機(jī)。形狀記憶合金有溫控型和磁控型兩種，前者是靠溫度變化來控制材料的變形，后者是用改變磁場的大小來控制材料的變形。由于升溫和降溫皆需要一個(gè)過程，從而限制了溫控型執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度及應(yīng)用范圍。
MemoryAlloy）是1993年才被發(fā)現(xiàn)的一種新型具有形狀記憶功能的合金材料，不僅變形率大，而且易于控制，變形率與所施加的磁場強(qiáng)度有較好的線性關(guān)系；動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度高，是溫控型形狀記憶合金頻率響應(yīng)的80倍，可以滿足一般自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行器動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度的要求；具有較高的能量轉(zhuǎn)換效率和功率密度。
本文首先介紹MSM材料在磁場作用下的變形機(jī)理與磁控特性，然后分析利用仿生學(xué)蠕動(dòng)原理將MSM小步距的位移累加形成直線電機(jī)所需要的大行程的工作原理，而后論述蠕動(dòng)型MSM直線電機(jī)的設(shè)計(jì)與控制方法，后給出樣機(jī)的試驗(yàn)結(jié)果。
2MSM材料的變形機(jī)理與磁控特性左夾鉗松開磁控形狀記憶功能可用磁的各向異性解釋。為磁場作用下MSM晶體結(jié)構(gòu)調(diào)整取向的原理示意圖。孿晶的短軸C圖中的r軸）是易磁化方向，在沒有外磁場的情況下沿元件的長軸取向，如（a）所示。在外磁場作用下另外的孿晶變異體出現(xiàn)并逐漸增長，如（b）所示孿晶變異體的邊界被外磁場所移動(dòng)。當(dāng)磁場能量足夠大時(shí)，晶胞的易磁化軸Cr軸）轉(zhuǎn)向外部磁場方向，如（c）所tk在外磁場作用下，MSM元件的長度變化為以即晶胞的長短軸之比。
290°左右）施加磁場，方可獲得大變形；②在同一磁場方向下，磁場強(qiáng)度C或磁通密度）越大，MSM所產(chǎn)生的變形越大；③在與MSM易磁化軸110°和290°方向施加磁場具有相同的效果，說明用以產(chǎn)生磁場的勵(lì)磁繞組既可以通直流，也可以通交流電流勵(lì)磁。蠕動(dòng)型MSM直線電機(jī)的工作原理盡管MSM的變形量較大，但直接用以制造大行程的的直線電機(jī)比較困難，一是需要用MSM較多成本較高，二是體積大所需勵(lì)磁功率較大。比較經(jīng)濟(jì)實(shí)用的方法是基于仿生學(xué)爬行動(dòng)物蠕動(dòng)原理，將MSM小步距的位移連續(xù)累加形成直線電機(jī)所需要的大行程。蠕動(dòng)型MSM直線電機(jī)的工作原理如所示。右夾鉗在磁場作用下MSM變形后具有形狀記憶功能，即外磁場去掉后MSM保持變形后的形狀不變。
恢復(fù)其原始形狀一般有兩種方法一是將磁場方向旋轉(zhuǎn)90°即沿變形后MSM的晶胞長軸方向施加磁場使其在磁場作用下旋轉(zhuǎn)回到原始位置；二是通過對(duì)變形后的MSM晶胞長軸方向施加一定壓力使其恢復(fù)原形。
所示為妖-猛-鎵磁控形狀記憶合金試件在不同磁場強(qiáng)度及磁場方向下自由變形率C未承受外壓力時(shí)的變形率）的，在軸向磁場作用下MSM的易磁化方向C晶格短軸方向）趨向于水平方向。欲使直線電機(jī)向左運(yùn)動(dòng)，將左夾鉗松開而右夾鉗加緊，如（a）所示。然后將施加磁場方向由軸向改為垂直方向，MSM的易磁化方向C晶格短軸方向）因趨向于垂直方向而使MSM水平方向伸長，由于軸被右夾鉗加緊，MSM只能向左伸長，如（b）所示。
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SCHNEIDER 140NOE77101 1個(gè)
Triconex 3805E 2個(gè)
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ABB IMASI23 1個(gè)
Schneider 140DDO35300 4
Bently 125840-01 4
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Bently 3500/05-01-01-00-00-00 2
YASKAWA SJDE-04ANA-OY 1個(gè)
ELAU 類型:C200/10/1/1/1/00 1個(gè)
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SUPERIOR EIECTRIC M063-LE09 數(shù)量1
KUKA KSD1-32 2個(gè)
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LAMBDA LZS-1500-3 1個(gè)
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ABB 3HAB8101-13/07A 1個(gè)
A-B 1756-DHRIO/B 1個(gè)
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A-B 1747-L542/A 1個(gè)
TERMINAL 531X307LTBAKG1 1個(gè)
ABB SPAD346C1-AA 1
Triconex 4200 1個(gè)
A-B 1746-NO8I/A 1
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HONEYWELL TC-PRS021 2個(gè)
A-B 1756-DNB/D 3個(gè)
SIEMENS 6ES7407-0DA02-0AA0 2個(gè)
HP 5A38 2
HP 5A48 3
HP 5B12N 4
HP 5B40 1
TEKTRONIX 5440 5個(gè)
