器視覺是一門新興的發(fā)展迅速的學(xué)科，八十年代以來，機(jī)器人視覺的研究已經(jīng)歷了從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用的發(fā)展階段。從簡(jiǎn)單的二值圖象處理到高分辨率多灰度的圖象處理，從一般的二維信息處理到三維視覺機(jī)理以及模型和算法的研究都取得了很大的進(jìn)展。而計(jì)算機(jī)工業(yè)水平的快速提高以及人工智能、并行處理和神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等學(xué)科的發(fā)展，更促進(jìn)了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的實(shí)用化和涉足許多復(fù)雜視覺過程的研究。目前機(jī)器人視覺系統(tǒng)正越來越廣泛地應(yīng)用于視覺檢測(cè)、視覺引導(dǎo)和自動(dòng)化裝配領(lǐng)域中。
圖片說明：該圖片展示的是機(jī)手臂裝配雙目視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物體動(dòng)態(tài)抓取。
1、系統(tǒng)配置
2、研究方向
1.圖像處理與識(shí)別研究；
2.機(jī)器人與攝像頭的標(biāo)定研究；
3.雙目視覺合成技術(shù)研究；
4.機(jī)器視覺集成技術(shù)研究；
5.工件靜止抓取編程設(shè)計(jì)；
6.圖像隨動(dòng)抓取編程設(shè)計(jì)。
3、控制結(jié)構(gòu)圖
控制原理圖
（1） 創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：機(jī)器人本體創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，主要機(jī)構(gòu)可拆裝，更加便于教學(xué)實(shí)踐；
（2） 開放體系結(jié)構(gòu)：開放的機(jī)械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)，便于二次開發(fā)和擴(kuò)展；
（3） 工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)器件：進(jìn)口交流伺服電機(jī)，工業(yè)級(jí)滾珠絲杠、諧波減速機(jī)、同步帶、復(fù)合滾珠絲杠及齒輪，工業(yè)級(jí)傳感器和電氣元件，久經(jīng)行業(yè)考驗(yàn)的運(yùn)動(dòng)控制器核心；
（4） 豐富軟件配套：Windows GUI機(jī)器人軟件，REVision機(jī)器視覺軟件平臺(tái)用于機(jī)器人視覺擴(kuò)展平臺(tái)，配套完善的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，可選配三維仿真實(shí)體模型軟件用于機(jī)器人離線編程。
（5） 具有6自由度空間姿態(tài)，作業(yè)范圍大，姿態(tài)靈活；
（6） 驅(qū)動(dòng)部分采用絕對(duì)式交流伺服電機(jī),不需要機(jī)器每次啟動(dòng)都需要實(shí)現(xiàn)回零動(dòng)作；
（7） 采用高精度精密諧波減速機(jī)作為傳動(dòng)部件；
（8） 采用工業(yè)鋁合金鑄造結(jié)構(gòu)，重量輕；
（9） 高速高精度：速度可達(dá)1.5m/s；重復(fù)定位精度：±0.1 mm；
（10） 系統(tǒng)采用PC+運(yùn)動(dòng)控制器，控制器為美國(guó)GALIL六軸嵌入式伺服控制卡,具有模擬量和脈沖量?jī)煞N模式,模擬量用于動(dòng)力學(xué)算法研究使用；
（11） 機(jī)器人控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)線相連,便于實(shí)現(xiàn)局域網(wǎng)控制功能;
（12） 配有電控柜和相關(guān)配套電纜；
（13） 配機(jī)器人底座和電磁手爪;
（14） 標(biāo)準(zhǔn)工具安裝接口；
