A06B-6088-H001為了便于裝拆導(dǎo)柱，在螺母的下面鉆三個(gè)小孔，以便旋轉(zhuǎn)螺母達(dá)到裝拆目的。采用上述結(jié)構(gòu)及其加工方法，經(jīng)過(guò)多年的使用證明，在無(wú)精密機(jī)床的條件下，仍能制造出符合技術(shù)條件的模架，并完全能滿足Y系列電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子沖片的質(zhì)量需要。
采用A06B-6088-H0019的步進(jìn)電機(jī)通用控制器李穎宏，郭棟（北方工業(yè)大學(xué)，北京imou）1前言步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源僅僅完成功率驅(qū)動(dòng)部分，用戶并不能使整個(gè)控制系統(tǒng)按預(yù)定的、期望的工作狀態(tài)運(yùn)行，所以需對(duì)驅(qū)動(dòng)電源予以控制，用戶需要再次開發(fā)。
鑒于此，設(shè)計(jì)了基于MSP430F149單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)通用控制器，可以滿足大多數(shù)控制場(chǎng)合下的要求。控制器的主要功能為：可控制多套步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
工作方式靈活，可按設(shè)定的曲線運(yùn)行，或可按外部檢測(cè)到的控制信號(hào)運(yùn)行；也可按模擬調(diào)節(jié)測(cè)試功能運(yùn)行。
2系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本控制器主要實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)在多段曲線上的運(yùn)行控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如所示。
果使用定時(shí)中斷來(lái)控制電機(jī)的速度，加減速控制就是不斷改變定時(shí)器的初值。速度從Vi~v2變化，如果是線性增加，則按給定的斜率升/降速；如果是突變，則按階梯升速法處理。在此過(guò)程中要處理好兩個(gè)問(wèn)題：階梯升速起動(dòng)速度轉(zhuǎn)換時(shí)間應(yīng)盡量短。為了縮短速度轉(zhuǎn)換的時(shí)間，可以采用建立數(shù)據(jù)表的方法。結(jié)合各曲線段的頻率和各段間的階梯頻率便可以建立一個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)表，并通過(guò)轉(zhuǎn)換程序?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為定時(shí)初值表。通過(guò)在不同的階段調(diào)用相應(yīng)的定時(shí)初值，控制電機(jī)的運(yùn)行。定時(shí)初值的計(jì)算是在定時(shí)中斷外實(shí)現(xiàn)的，并不占用中斷時(shí)間，保證電機(jī)的高速運(yùn)行。
保證控制速度的精確性。要從一個(gè)速度準(zhǔn)確達(dá)到另外一個(gè)速度，就要建立一個(gè)校驗(yàn)機(jī)制，以防超過(guò)或未達(dá)到所需速度。
2.4步進(jìn)電機(jī)的換向問(wèn)題LFDis狀態(tài)顯示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框。2微處理器的選擇本設(shè)計(jì)選用了TI公司的MSP系列單片機(jī)MSP430F149，目的是應(yīng)用其豐富的接口資源和強(qiáng)大的定時(shí)器功能，MSP430F149的性能特點(diǎn)可有關(guān)資料。
2.3步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)及加/減速控制方案步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最高起動(dòng)頻率（突跳頻率）一般為0. 4kHz，而最高運(yùn)行頻率則可以達(dá)到Nx102kHz.以超過(guò)最高起動(dòng)頻率的頻率直接起動(dòng)，將出現(xiàn)“失步”現(xiàn)象，甚至無(wú)法起動(dòng)。較為理想的起動(dòng)曲線，應(yīng)是按指數(shù)規(guī)律起動(dòng)。但實(shí)際應(yīng)用時(shí)對(duì)起動(dòng)段的處理可采用按直線擬合的方法，即階梯升速法?？砂磧煞N情況處理：①已知突跳頻率則按突跳頻率分段起動(dòng)，分段數(shù)n=///q；②未知突跳頻率，則按段擬合至給定的起動(dòng)頻率，每段頻率的遞增量（后稱階梯頻率）A/=// 8，即采用8段擬合。在運(yùn)行控制過(guò)程中，將起始的速度（頻率）分為n分作為階梯頻率，采用階梯升速法將速度連續(xù)升到所需要的速度，然后鎖定，按預(yù)置的曲線運(yùn)行，如所示。
用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的加/減速控制，實(shí)際上就是控制發(fā)脈沖的頻率。升速時(shí)，使脈沖頻率增高，減速時(shí)則相反。如步進(jìn)電機(jī)換向時(shí)，一定要在電機(jī)降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)再換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機(jī)。換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)CP脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)CP脈沖前發(fā)出，如所示。對(duì)于CP脈沖的設(shè)計(jì)主要要求其有一定的脈沖寬度（一般不小于5）、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。
升速三個(gè)過(guò)程。
2.5速度與定時(shí)器初值的轉(zhuǎn)換本系統(tǒng)的速度控制是依靠定時(shí)產(chǎn)生CP脈沖來(lái)完成的，設(shè)定的速度與產(chǎn)生CP脈沖的定時(shí)器初值間存在一定關(guān)系。MSP430F149定時(shí)器的工作方式有多種，本設(shè)計(jì)定時(shí)器工作在連續(xù)方式下。在連續(xù)模式下，定時(shí)器從它的當(dāng)前值開始計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)到0FFFFH后又從“0開始重新計(jì)數(shù)。定時(shí)器的當(dāng)前值和比較寄存器CCRx相比較，如相等則產(chǎn)生中斷，并在該中斷服務(wù)程序中可以將下一個(gè)事件發(fā)生的時(shí)間加到比較寄存器CCRx上，如所示，這樣便會(huì)得到連續(xù)的定時(shí)時(shí)間間隔，并在每一個(gè)定時(shí)間隔到來(lái)產(chǎn)生中斷請(qǐng)求。
連續(xù)模式的定時(shí)間隔輸出定時(shí)初值=所需定時(shí)值/計(jì)數(shù)周期讀者園地對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，其速度值常以頻率形式給定，諸如運(yùn)行在20kHz下，因此上式可轉(zhuǎn)換為：定時(shí)初值=計(jì)數(shù)頻率/速度值（其中計(jì)數(shù)頻率為系統(tǒng)時(shí)鐘頻率）。
3結(jié)束語(yǔ)該控制器可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在多段設(shè)定曲線下的運(yùn)行控制，具有硬件簡(jiǎn)單、體積小，可靠性高的特點(diǎn)，在電線生產(chǎn)線上的排線控制方面應(yīng)用，取得了令人滿意的效果。
一種無(wú)人機(jī)伺服舵機(jī)的設(shè)計(jì)雷金奎，崔景武（西北工業(yè)大學(xué)，陜西西安710072）1硬件組成舵機(jī)是無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分，也是飛機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，飛機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)都要靠舵機(jī)帶動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。舵機(jī)實(shí)際為一位置伺服系統(tǒng)，根據(jù)技術(shù)指標(biāo)要求，我們?cè)诙鏅C(jī)設(shè)計(jì)中采用了非線性最大速度控制技術(shù)和PWM技術(shù)。
Endress Hauser Promag 53 Flow Meter Transmitter
Allen Bradley 1394C-AM03 /C 1394CAM03
Allen Bradley PowerFlex 700 20BD8P0A3AYNAND0 Series B V
REXROTH BOSCH PHG 2000 PHG2000
Allen Bradley Powerflex 70 20AD5P0C3AYNAEC0 /A 3HP
Micro Motion Type 700 4-Wire Enhanced Core Processor Fi
Allen Bradley 2094-AM02-S 2094AM02S
PACIFIC SCIENTIFIC SC903-020-01 SC90302001
Indramat Rexroth 237117 Permanent Magnet Servo Motor
AERA FC-7720CD FC7720CD Argon 100000 SCCM
FANUC A06B-6081-H103 /F A06B6081H103
Mitsubishi MR-J2S-40A MRJ2S40A AC SERVO 400W
MINT Smart Animatics Motor SM1720D85C SM1720D85C Smart
Keyence CV-030 CCD Color Vision Camera CV030 Excellent
ABB DSQC 266T AXIS CONTROL DSQC266T
DANAHER DRIVE ACS4815-525C ACS4815525C
HEIDENHAIN VRZ 720 B VRZ720B
SEALED Allen Bradley 22B-D010N104 /A 22BD010N104 3H
Allen Bradley 20BD8P0A0AYYANC1 /A Servo Drive 5HP 480V
Schneider Electric XBTGT1135 Magelis Advanced Panel
FANUC A06B-6088-H001 A06B6088H001
Allen Bradley MPL-A420-HJ22AA /A MPLA420HJ22AA Motor
In Box Mitsubishi Melsec FX2-80MS PLC FX280MS
Parker Compax3 C3S075V4
ABB YB 560 100 A(D2) YB560100A(D2) Teach Pendant
SIEMENS 6SN1113-1AB01-0BA1 6SN11131AB010BA1
Allen Bradley 8520-HRG-A1-A2-A3-2H-4Q 8520HRGA1A2A32H4Q
AC TECH LENZE SF4200V 20HP 480V
