FANUC A16B-1212-0871/15C 表1逆時針運轉時逆變器開關表磁鏈7轉矩T磁鏈矢量所處區(qū)域~VI表示當前磁鏈所在區(qū)域（），U表示所選擇的電壓矢量，這就是PMSMDTC的控制規(guī)律。
在實際的數字控制系統(tǒng)中，磁鏈會經常處在分區(qū)邊界處的一個小扇區(qū)內，造成電壓矢量選擇的不確定性。為此在分區(qū)邊界上選擇與分區(qū)邊界垂直的電壓矢量，得到表2所示修正表。
表2原始開關修正表磁鏈轉矩T定子磁鏈所處邊界廣或1如果定子磁鏈幅值變化量在區(qū)域邊界上為0. 5%時，輸出電磁轉矩變化量可達到10%，如果不采用表2對原始開關表1進行修正，電機往往不能正常起動。
輸入信號處理為實現(xiàn)定子磁鏈及轉矩的觀測，檢測電機電壓電流。對PMSMDTC而言，為起動電機需知轉子磁極的準確位置以確定定子磁鏈初始矢量，同時還需要用光電編碼信號計算電機的轉速實現(xiàn)速度閉環(huán)控制。為此設置了電壓、電流、光電編碼等輸入信號的處理電路。
FANUC A16B-1212-0871/15C 系統(tǒng)保護電路由于PMSMDTC系統(tǒng)無電流環(huán)，借助于離散的兩點式調節(jié)（Ban-Bang控制）直接對逆變器開關狀態(tài)進行控制，有可能發(fā)生電流沖擊，為此必須完善系統(tǒng)的過流保護。
過流保護措施分三層實施，依次是軟件、硬件和IPM自身保護，其電流保護值依次增加。硬件過流測與鎖存電路如所示。
保護系統(tǒng)共有三路故障信號源，分別是三相電機過流、直流母線過流和IPM故障信號。3個故障信號經處理獲得一個總的報警信號，分別輸入到DSP和硬件保護電路。為確保保護功能得以實現(xiàn)，區(qū)邊界修正后，獲得了良好的起動能力和起動特性。
電機空載起動的轉速（上）、轉矩（下）波形示出2000r/min下穩(wěn)定運行時的定子磁鏈矢量軌跡，具有圓形特征。為電機給定轉速000r/min之間切換的情況下得到的轉矩響應波形。0是轉矩在-5Nm和5N*m之間，切換速度開環(huán)情況下得到的轉矩波形。
可以看出，電機的輸出轉矩從-5Nm到5Nm的變化時間僅為1ms，體現(xiàn)了采用PMSMDTC策略后能獲得快速的轉矩動態(tài)響應效果。
6結論分析了PMSMDTC與異步電機DTC之間的差異，針對定子磁鏈分區(qū)邊界上電壓矢量選擇方面存在的誤差，對PMSMDTC開關表作了補充優(yōu)化，在此基礎上提出了一整套控制方案和實現(xiàn)技術。實驗結果驗證了所提出的PMSMDTC方案實際可行，具有良好的轉矩動態(tài)響應性能。
…廠0轉矩給定切換下的轉速（上）、轉矩（下）波形
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