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一、工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種：
　　1、直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；
　　2、圓柱坐標型的臂部可作升降、R88D-UP03LA AC100V 30W回轉(zhuǎn)和伸縮動作；
　　3、球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；
　　4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
　　二、工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能又可分點位型和連續(xù)軌跡型：
　　1、點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；
　　2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
　　三、工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：
　　1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，R88D-UP03LA AC100V 30W通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
　　2、示教輸入型的示教方法有兩種：
　　一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；
　　另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，R88D-UP03LA AC100V 30W按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

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