臺(tái)達(dá)FOXBORO FBM204 系列伺服在Pr配置里可以選擇路徑類(lèi)型。以直線(xiàn)插補(bǔ)為例，先選擇路徑類(lèi)型為
直線(xiàn)插補(bǔ)，AUTO：自動(dòng)執(zhí)行下一路徑如果路徑動(dòng)作連續(xù)可以選擇YES，如果動(dòng)作不連續(xù)，則
選擇NO；CMD：位置命令選擇00：ABS絕對(duì)定位。
加減速時(shí)間根據(jù)客戶(hù)要求來(lái)設(shè)置，目標(biāo)速度SPD指令可以選擇相應(yīng)的參數(shù)，如圖2中選擇了
FOXBORO FBM204 ，則目標(biāo)速度為5000rpm。如果想修改速度，只要將P5-75的參數(shù)配
置到CANopen里面，通過(guò)總線(xiàn)修改參數(shù)即可。軸別選擇可以設(shè)置具體是那兩個(gè)軸進(jìn)行直線(xiàn)插
補(bǔ)，例子中選的是X、Y軸。
資料值中，填寫(xiě)X軸的位置命令和Y軸為位置命令，例中為35900和3900。如果想修改插補(bǔ)的
距離則修改相應(yīng)Pr的資料值即可。
圖2伺服Pr配置
ASD-M系列伺服的pr內(nèi)置直線(xiàn)插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，只要選擇軸別即可。目前ASD-M系列伺服的
圓弧插補(bǔ)只支持相對(duì)位置的插補(bǔ)。需要注意的是，如果是需要絕對(duì)可以用HMC加ASDA-M伺服
。
圖3 加工效果圖
如圖3所示，圓孔各點(diǎn)直徑誤差在0.1mm左右，滿(mǎn)足客戶(hù)需求?？蛻?hù)將動(dòng)作分解為直線(xiàn)差補(bǔ)
和圓弧插補(bǔ)，Z軸則為上下進(jìn)刀退刀動(dòng)作。
可從如圖4中看出，X、Y兩軸插補(bǔ)的反饋位置，應(yīng)該是正弦余弦波相結(jié)合。另外也可以打
開(kāi)X-YChart來(lái)觀察圓弧插補(bǔ)的形狀。
4 注意事項(xiàng)
通過(guò)CANopen給伺服直線(xiàn)插補(bǔ)命令時(shí)，需要同時(shí)觸發(fā)X軸和Y軸的P5-07，并且兩個(gè)軸的位置
要同時(shí)寫(xiě)入。例如X、Y軸的Pr5設(shè)置為直線(xiàn)插補(bǔ)，那么需要同時(shí)觸發(fā)X、Y的P5-07；如果是X
、Y圓弧插補(bǔ)，則只觸發(fā)任意一個(gè)軸即可實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。
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