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 1785-PFB/B 出產(chǎn)線或物流流水線中，使零件轉(zhuǎn)移、貨品運輸更便當、便當。
一 四軸聯(lián)動簡練機械手的構(gòu)造及動作進程
機械手構(gòu)造如下圖1所示，有氣控機械手（1）、XY軸絲杠組（2）、轉(zhuǎn)

盤安排（3）、旋轉(zhuǎn)基座（4）等構(gòu)成。

圖1 機械手構(gòu)造圖
其運動操控辦法為：（1）由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)視點為360°的氣控
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機械手（有光電傳感器斷定開端0點）；（2）由步進電機驅(qū)動絲杠組件使

機械手沿X、Y軸移動（有x、y軸限位開關(guān)）；（3）可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機

構(gòu)能股動機械手及絲杠組自在旋轉(zhuǎn)（其電氣拖動有些由直流電動機、光電

編碼器、挨近開關(guān)等構(gòu)成）；（4） 旋轉(zhuǎn)基座首要支撐以上3有些；（5）

氣控機械手的張合由氣壓操控（充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開）

。
其作業(yè)進程為：當貨品抵達時，機械手體系開端動作；步進電機操控

開端向下運動，一同另一路步進電機操控橫軸開端向前運動；伺服電機驅(qū)

動機械手旋轉(zhuǎn)抵達恰好抓取貨品的方位處，然后充氣，機械手夾住貨品。
步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開端向前走；轉(zhuǎn)盤

直流電機滾動使機械手全體運動，轉(zhuǎn)到貨品接納處；步進電機再次驅(qū)動縱

軸下降，抵達指定方位后，氣閥放氣，機械手松開貨品；體系回位準備下

一次動作。
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