PD973BP
【1】DCS控制系統(tǒng)
【2】機(jī)器人系統(tǒng)
【3】PLC系統(tǒng)
【4】伺服數(shù)控系統(tǒng)
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PLC的配置及PID程序設(shè)計(jì)
根據(jù)用戶需求，對(duì)控制器PLC的硬件配置如下， CPU模塊采用IC200CPUE05，帶2個(gè)串口的CPU，內(nèi)含以太網(wǎng)接口，數(shù)字量輸入（DI）采用IC200MDL640模塊，數(shù)字量輸出（DO） 采用IC200MDL740模塊，模擬量輸入（AI） 采用IC200ALG240模塊，模擬量輸出（AO） 采用IC200ALG230模塊。在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際中，數(shù)字量輸入輸出（DI/DO），模擬量輸入輸出（AI/AO）都有冗余，以備系統(tǒng)臨時(shí)擴(kuò)充需要。觸摸屏采用深圳威倫通10.4寸TFT65536色的MT6104T。上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)使用一臺(tái)工程師站和一臺(tái)操作員站。兩臺(tái)工業(yè)計(jì)算機(jī)分別采用以太網(wǎng)絡(luò)完成計(jì)算機(jī)與PLC主站之間的數(shù)據(jù)通訊。操作員站的畫(huà)面組態(tài)軟件選用GE Cimplicity組態(tài)軟件完成用戶二次軟件的開(kāi)發(fā)。
PID控制各校正環(huán)節(jié)主要作用如下：
（1）比例環(huán)節(jié)：比例的增大等價(jià)于系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益的增加，會(huì)引起系統(tǒng)響應(yīng)速度，穩(wěn)態(tài)誤差減少，超調(diào)量增加。當(dāng)比例過(guò)大時(shí)，會(huì)使閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。
（2）積分環(huán)節(jié)：相當(dāng)于增加系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)，主要作用是消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。積分環(huán)節(jié)作用的強(qiáng)弱取決于積分常數(shù)積分。微分增大，系統(tǒng)超調(diào)量減小，但響應(yīng)速度變慢。
（3）微分環(huán)節(jié)：主要作用是提高系統(tǒng)響應(yīng)速度，同時(shí)減小超調(diào)量。抵消系統(tǒng)慣性環(huán)節(jié)的滯后不良作用，使系統(tǒng)穩(wěn)定性明顯改善。微分過(guò)大或過(guò)小都會(huì)使超調(diào)量增加，調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng)。由于該環(huán)節(jié)所產(chǎn)生的控制量與信號(hào)變化速率有關(guān)，故對(duì)信號(hào)無(wú)明顯變化或變化緩慢的系統(tǒng)微分環(huán)節(jié)不起作用。
GE Fanuc VersaMax PID自整定功能模塊如下：PLC在本系統(tǒng)中主要通過(guò)模擬輸入接口AI0001（SP）設(shè)定出水管道的壓力值，通過(guò)模擬輸入接口AI0002(PV)讀取管道的實(shí)際壓力反饋信號(hào)，將AI0001（SP）與AI0002(PV)相減，產(chǎn)生的誤差（Error），將誤差送到PID功能模塊，通過(guò)設(shè)置比例項(xiàng)（Proportion）、積分（Integra）、微分（Derivative）使輸出項(xiàng)AQ0001達(dá)到平穩(wěn)輸出給變頻器，使變頻器輸出產(chǎn)生平滑的頻率給變頻水泵，防止出現(xiàn)大的波動(dòng)使管道的壓力出現(xiàn)大的震蕩。
HP ProCurve J9148A E2910 al Switch 2910-48G-PoE+ Managed Layer 3
Allen Bradley MPL-B4560S-SK72AA /A Pkg 2014 Servo
GE Fanuc IC693PCM311P 90-30 Series Programmable
Allen Bradley 20AD027A0AYNANC0 /A PowerFlex 70 AC Drive 480V 27A
Allen Bradley 1785-BCM /C F/W Rev F PLC-5 Back-Up Communication
Siemens 6AV6545-4BC16-0CX0 6AV6 545-4BC16-0CX0 SIMATIC Mobile
Siemens C98043-A1682-L1-04 SIMODRIVE DC Converter Control Circuit Board
Siemens 6GK7443-1EX20-0XE0 6GK7 443-1EX20-0XE0 SIMATIC
Allen Bradley 2711-B6C15 /C PanelView 600
Allen Bradley 1769-L32C /A 2014 CompactLogix
Allen Bradley 1756-EN2TR /C 2015 ControlLogix
Allen Bradley 2711-T10C20L1 /F FRN 4.46 PanelView 1000
Sealed Allen Bradley 1756-EN2TR /C 2014 ControlLogix
Siemens 6ES7314-6CF02-0AB0 6ES7 314-6CF02-0AB0 SIMATIC S7-300
OPTO-Engineering PCHI 012 Hole Inspection Optics for 1/2″
Allen Bradley 1771-ACNR15 /B ControlNet Interface
Allen Bradley 2711-K9A8 /F PanelView 900 Monochrome Keypad
Allen Bradley 2711P-K6M20A8 /A PanelView Plus 6 600
Siemens 6GK7343-1GX31-0XE0 6GK7 343-1GX31-0XE0 SIMATIC
Allen Bradley 2711P-K6M20A8 /A PanelView Plus 6 600
Schneider Electric BMXP342020H Processor ModBus/Serial
Allen Bradley 2711P-T6C20D /D PanelView Plus 600
GE Fanuc A05B-2518-C304#EMH Teach Pendants Robot Controller i
Allen Bradley 1785-BCM /C PLC-5 Back-Up Communication Module F/W
Allen Bradley 1785-L40C15 /E PLC-5/40C Processor w/ControlNet
