武漢路易達(dá)自動化設(shè)備有限公司
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傳送帶B處于連續(xù)運行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關(guān)SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。
DSPC153 ABB Master CPU Memory Board (DSPC153)
DSPC154 ABB Master CPU Expander Board (DSPC154)
DSPC155 ABB Master CPU Module (DSPC155)
DSPC157 ABB Master Processor Board (DSPC157)
DSPC170 ABB Master CPU Board for MP 200 (DSPC170)
DSPC171 ABB Master Processor Module (DSPC171)
DSPC172 ABB Master Master CPU Module (DSPC172)
DSPC172H ABB Master Master CPU Module (DSPC172H)
DSPC365 ABB Master Masterpice 1000 Main Board (DSPC365)
DSRA110 ABB Master Din Rail (DSRA110)
DSRB110 ABB Master Slot Filler Module (DSRB110)
DSRB310 ABB Master Filler Module (DSRB310)
DSRC113 ABB Master Cooling Fan (DSRC113)
DSRF150 ABB Master Rack (DSRF150)
DSRF160 ABB Master Rack (DSRF160)
DSRF180A ABB Master MasterPiece Card File (DSRF180A)
DSSA165 ABB Master Power Supply 6A (DSSA165)
DSSB110 ABB Master Battery Controller Module (DSSB110)
DSSB120 ABB Master Battery Charger (DSSB120)
DSSB145 ABB Master Battery Control (DSSB145)
DSSB146 ABB Master Battery Module (DSSB146)
DSSR116 ABB Master Power Supply Module (DSSR116)
DSSR121 ABB Master Power Supply (DSSR121)
DSSR122 ABB Master Rack Power Supply (DSSR122)
DSSS170 ABB Master Fan Module (DSSS170)
DSTA121 ABB Master Termination Unit (DSTA121)
DSTA1331 ABB Master Termination Unit (DSTA1331)
DSTA170 ABB Master Termination Unit (DSTA170)
DSTC110 ABB Master Termination Module (DSTC110)
DSTC130 ABB Master Modem (DSTC130)
DSTC160 ABB Master Connect Unit (DSTC160)
DSTC454L ABB Master LDB Modem (DSTC454L)
DSTD N001 ABB Master Relay Panel (DSTD N001)
DSTD150A ABB Master Connection Unit (DSTD150A)
DSTD155 ABB Master Connect Unit (DSTD155)
DSTDN001 ABB Master Connection Unit (DSTDN001)
DSTK114 ABB Master Cable (DSTK114)
DSTK126 ABB Master Master Cable (DSTK126)
DSTK150 ABB Master Cable (DSTK150)
DSTK151V ABB Master Cable (DSTK151V)
DSTK152 ABB Master Cable (DSTK152)
DSTK155 ABB Master Cable (DSTK155)
DSTK176 ABB Master Cable (DSTK176)
DSTK179 ABB Master Cable (DSTK179)
DSTV110 ABB Master Connection Unit (DSTV110)
DSTX001 ABB Master Connection Unit (DSTX001)
DSTXN001-0 ABB Master Back Plane Module (DSTXN001-0)
1771-NR
1771-NT1
1771-NT2
1771-OA
1771-OAD
1771-OADK
1771-OAN
1771-OBD
1771-OBDK
1771-OBN
1771-OD
1771-OD16
1771-OD16K
1771-ODD
1771-ODZ
1771-OFE1
1771-OFE1K
1771-OFE2
1771-OFE2K
1771-OFE3
1771-OG
1771-OGD
1771-OJ
1771-OM
1771-OP
1771-OQ
1771-OQ16
1771-OQ16K
1771-OR
1771-OVN
1771-OW
1771-OW16
1771-OW16K
1771-OWN
1771-OWNA
1771-OYL
1771-OZL
1771-P10
1771-P2
1771-P4R
1771-P4RK
1771-P4S
1771-P4S1
1771-P4SK
1771-P5
1771-P5E
1771-P5EK
1771-P5K
1771-P6R
1771-P6S
1771-P6S1
1771-P7
1771-P7K
1771-PCB
