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6SL3210-5BB21-5BV1西門子V20系列變頻器

6SL3210-5BB21-5BV1 SINAMICS V20 1 相 200-240 V AC - 10/+ 10 % 47-6 標(biāo)稱功率 1.5 kW 有 60 秒 150 % 過載 集成過濾器 C1 I/O 接口：4 DI，2 DO， 現(xiàn)場總線：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 保護(hù):IP20/ UL 開放 尺寸： 尺寸 AC 160x90x147（高x寬x深）

上海麗丞工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司

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S7-1200通過 Modbus RTU通信實(shí)現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上開始，伺服驅(qū)動(dòng)器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動(dòng)的寄存器，S7-1200可通過標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)器的控制指令及讀寫驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。
1. 通信連接

V90 伺服驅(qū)動(dòng)通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485 端口進(jìn)行通訊。

2. 通過 Modbus 通信實(shí)現(xiàn) V90 內(nèi)部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器說明

對于不同固件版本V90 PTI,內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器是不同的。

對于FW V1.07及后續(xù)版本：

對于FW V1.07以前版本：

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:

3. V90參數(shù)設(shè)置

按照下表設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)：

4. PLC 的指令說明

博途中為S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令庫。

MODBUS（RTU）V3.0 指令庫在滿足以下條件時(shí)可以使用：
S7-1200 CPU 硬件版本>=V4(訂貨號：6ES721x-1xx40-0XB0) ，并且：
(1) 使用 CB 1241 RS485 (訂貨號: 6ES7241-1CH30-1XB0)時(shí)，S7-1200 CPU 固件版本 >= V4.1.1。
(2) 使用 CM 1241 RS422/485 (訂貨號: 6ES7241-1CH32-0XB0)時(shí)， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
(3) 使用 CM 1241 RS232 (訂貨號: 6ES7241-1AH32-0XB0)時(shí)， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
滿足以上條件時(shí)，也可使用 MODBUS V2.2 的指令庫。但當(dāng)以上條件不滿足時(shí)，只能使用 MODBUS V2.2 的指令。
"MB_COMM_LOAD"指令用于組態(tài)端口使用 Modbus RTU 協(xié)議來通信。組態(tài)該端口后，可通過執(zhí)行"MB_SLAVE"或"MB_MASTER"指令以通過 Modbus 進(jìn)行通信。
"MB_COMM_LOAD"只需被調(diào)用一次，就可修改某個(gè)通信參數(shù),每次調(diào)用會(huì)刪除通信緩沖區(qū)中的內(nèi)容。為避免通信期間數(shù)據(jù)丟失，應(yīng)避免不必要地調(diào)用該指令。
插入"MB_MASTER"或"MB_SLAVE"指令時(shí)，將指定背景數(shù)據(jù)塊。當(dāng)在"MB_COMM_LOAD"指令中指定 MB_DB 參數(shù)時(shí)，將引用該背景數(shù)據(jù)塊。

下表列出了指令"MB_COMM_LOAD"的主要參數(shù)：

"MB_MASTER"指令允許程序作為 Modbus 主站使用點(diǎn)對點(diǎn)模塊 (CM) 或通信板 (CB) 上的端口進(jìn)行通信。傳送啟動(dòng)后，EN 參數(shù) (LAD/FBD) 必須保持設(shè)置為值"1"，直到指令將 DONE 或 ERROR 輸出參數(shù)設(shè)置為"1"為止。

指令"MB_MASTER"的主要參數(shù)：

注意：在使用 V3.0 版本的 Modbus_Comm_Load 時(shí)，需手動(dòng)將背景數(shù)據(jù)塊的靜態(tài)參 數(shù) MODE 修改為 4(0 = 全雙工 (RS232), 1 = 全雙工 (RS422) 四線模式, 4 = 半雙工 (RS485) 兩線模式)。

5. PLC 編程

(1) 在設(shè)備視圖中將實(shí)際使用的通信模塊拖入到畫面中

(2) 配置通信模塊參數(shù)

(3) 初始化Modbus通信接口，確保與V90設(shè)置的相一致，設(shè)置校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)，波特率為38400

(4) 通過寄存器40100寫入控制字，必須置寄存器的第10位置1以允許PLC控制驅(qū)動(dòng)器。使能驅(qū)動(dòng)器，先將16進(jìn)制40E寫入寄存器，然后再寫入40F。

(5) 如需對增量編碼器電機(jī)執(zhí)行回零操作，在驅(qū)動(dòng)使能狀態(tài)時(shí)，通過寫控制字40100第13位來實(shí)現(xiàn)。

(6) 通過MB_MASTER功能塊，將位置設(shè)定值和速度設(shè)定值以及加速度減速度倍率寫入寄存40102、40103、40932、40933、40934和40935中

6. MDI相對定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來接收MDI 設(shè)定值(40F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進(jìn)制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來接收設(shè)定值，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行(41F)。

6. MDI絕對定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來選擇絕對定位模式(44F)
(2) MDI設(shè)定值的生效有兩種：
MDI設(shè)定值立即生效： 控制字的位5=1，設(shè)置接收的MDI設(shè)定值立即生效(46F)；
上升沿來接收MDI設(shè)定值：控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來接收MDI 設(shè)定值(44F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進(jìn)制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設(shè)定值立即生效，則驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。如果是通過上升沿接收MDI設(shè)定值，則通過PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來接收設(shè)定值(45F)，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。

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常問問題

ModBus通信最多能帶多少個(gè)站點(diǎn)？

最多32個(gè)。

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