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3-2-4環(huán) PID 切換控制
在全閉環(huán)控制時使用此功能。一般情況下，機械端位置比電機端位置相對延遲，并跟隨電機端位置。
全閉環(huán)的位置環(huán)控制中，在位置反饋中使用機械端位置，因此容易出現(xiàn)電機端位置進給過量，機械端位置過沖的現(xiàn)象。對由通常PI( 比例積分) 控制的速度控制追加D( 延遲控制，通過減弱位置偏差變?yōu)?0 后的 PI 控制，
SHG 控制是通過以更理想的波形控制加減速時的電機扭矩 ( 電流FB)，使以往是相反因素的高響應(yīng)控制和平滑控制 ( 削弱對機床的沖擊) 能夠同時實現(xiàn)。
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