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在不同的觀測器增益下系統(tǒng)的響應(yīng)曲線
改變狀態(tài)反饋矩陣 K （其它參數(shù)不變）
系統(tǒng)的設(shè)定值擾動響應(yīng)見圖 6 。
理論上講， T 0 ， K0 ， KC 和 K 的變化均會導(dǎo)致系統(tǒng)閉環(huán)極點位置的變化。但是，如果 T 0 和 K0 的變化范圍已知，就可以找到一蔟滿足設(shè)計期望的 KC 和 K 。由圖 4 ， 5 ， 6 ， 7 不難看出，狀態(tài)反饋－ PID 控制系統(tǒng)中參數(shù)的變化范圍是比較大的，而系統(tǒng)的控制指標(biāo)仍舊很好，說明系統(tǒng)具有比較強的魯棒性。
圖 6. 在不同的狀態(tài)反饋矩陣下系統(tǒng)的響應(yīng)曲線
4.3 狀態(tài)反饋－ PID 控制的工程應(yīng)用
陜西寶雞發(fā)電廠新建工程 1 號 300MW 單元機組，鍋爐為亞臨界、自然循環(huán)中間再熱汽包爐。主蒸汽溫度為三級噴水調(diào)節(jié)，其中二級和三級過熱器分為 A 、 B 兩側(cè)，再熱汽溫度以燃燒器擺動火嘴調(diào)節(jié)為主，加微量噴水及事故工況噴水調(diào)節(jié)。熱工控制系統(tǒng)硬件為引進(jìn)美國西屋公司的 WDPF-II 型分散控制系統(tǒng)，應(yīng)用軟件的設(shè)計組態(tài)以及工程服務(wù)由國電智深承擔(dān)。在寶雞發(fā)電廠 1 號機現(xiàn)場調(diào)試期間，所有過（再）熱汽溫度控制均采用了狀態(tài)反饋－ PID 控制方案。根據(jù)極點配置定理，狀態(tài)觀測器和狀態(tài)反饋控制的應(yīng)用極大地改善了系統(tǒng)的閉環(huán)特性。因此，使投自動問題得到了簡化，每個溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)均一次試投成功，然后通過對調(diào)節(jié)曲線的觀察和分析，對串級 PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)進(jìn)行實時在線整定，使系統(tǒng)得到進(jìn)一步地優(yōu)化。狀態(tài)反饋－ PID 控制方案的應(yīng)用，不僅為現(xiàn)場調(diào)試節(jié)約了大量時間，而且控制品質(zhì)均達(dá)到或超過電力公司制定的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。在機組 168 小時考核試運期間，過（再）熱汽溫度控制系統(tǒng)一直處于連續(xù)的自動控制狀態(tài)。計算機統(tǒng)計的結(jié)果表明，蒸汽溫度的偏差不超過± 2 ℃ 。圖 8 為三級過熱器 A 側(cè) 24 小時運行曲線。
1747-SN
1755-A6
1756 CPU蓋子
1756-BATM
1756-DHRIO
1756-DHRIO
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1756-DNB
1756-DNB
1756-IB16I/A
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1756-L1M2
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