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聯(lián)系人：鄭阿清
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當 為控制目標 - 設(shè)定值時， 給出 0 到設(shè)定值的無超調(diào)的過渡過程曲線，而 是此過渡過程的微分信號。過渡過程的快慢就取決于參數(shù) 的選取， 大，過渡過程快， 小，過渡過程慢。
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(2). 擴張狀態(tài)觀測器
擴張狀態(tài)觀測器 (ESO) 的動態(tài)方程為 ( 參考文獻 [4]):
其中 , 非線性函數(shù) 為
是對象的輸入 , 是對象的輸出 , 它們都是 ESO 的輸入量 . 變量 將估計出產(chǎn)生信號 的對象的狀態(tài)變量 , 而 將估計出產(chǎn)生信號 的對象的模型作用 ( 內(nèi)擾 ) 和外擾作用的實時總和作用 . 是 ESO 的可調(diào)參數(shù) . 調(diào)好了參數(shù) , 這個 ESO 能給出很滿意的估計結(jié)果 . 這是獨立于產(chǎn)生信號 的對象模型和外擾作用的觀測器 .
(3). 控制信號的生成
控制信號 將由安排的過渡過程 、 ESO 給出的估計 共同生成。
設(shè)對象描述為
把系統(tǒng)的輸入 和輸出 一同輸入到 ESO 中， ESO 的 分別估計出對象的 ， 及 。
現(xiàn)在把控制量 分解成兩個分量：
并把控制分量 取成
那么被控對象近似地變成
-- 純粹的積分器串聯(lián)形對象
把對象的“內(nèi)擾”和“外擾”作用全部補償?shù)袅?. 這是 ADRC 具有抗擾能力的根本原因 .
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