姓名：鐘寧健
電話：18150117686
QQ：2851195464
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時伺服電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。
使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服電機(jī)使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。
DG497 Siemens 6ES5313-3AA11 6ES5 313-3AA11 E:1
PP7980 Inverter board Danfoss 175H1909 DT1 175H1912
PP9794 Siemens 6ES5956-0AA11 6ES5 956-0AA11
PP8643 Wifag WPOS-2 AK-R2 4-5679
PP6521 Schleicher UBE 32 10D Version E 31409246
HA605 Regler Landis & GYR PRV1.64 PVG1.1
DD202 Ferrocontrol V-INT 428 09900673 0990 0673
HA40 Schneider Telemecanique TSXDET3242
PP9695 Softstart Sanftanlauf Danfoss MCI 15 037N0039
DG979 Siemens 6DM1001-3LA02-0
DG381 Siemens 6DS1308-8AB 6DS1 308-8AB E4
PP8360 Inverter board Lenze 4902BB.1A
PP5754 Ferrocontrol FB IOT8
PP3464 Füllstandsanzei?ger Vega Vegamet 512 Z
PP4968 Sicherheitsrela?is Pilz PZE X5V 774593
DG980 Siemens 6DM1001-3LA02-0 6DM1 001-3LA02-0
PP2818 Power Supply ICP Electronics ACE 716A +-12V +-5
PP6191 ABB YTEA250-8 YTEA 250-8 YT212001-AE/2
PP9575 Inverter board Siemens 6SE1200-1EA10-3
DD691 Melsec Controller Mitsubishi AY41
PP7441 Siemens 6SC6500-0UC01
PP2216 Hartmann Braun H&B ABB Freelance DAO01 P 37171-4
TU77 Sieb & Meyer M2 AC Servo 26.36.15 1x 26.36.015.10
PV933 Heller B 23.032 245-000/5134 20.002613-1
PP5382 Siemens SMP-E211 C8451-A107-3
HA418 Ifm OGH504 OGH-FNKG/US100
ON814 Siemens Sitor 6QG1335-3BK02 K-(B6)A(B6)C380?/512-2
ON820 SEW Profibusmodul MQP32D 08241929
ON831 EAE Ein/Ausgabekart?e MIO-400KF REV B
TU657 Ferrocontrol 0900650 AW1-WK
HA769 Power Management Siemens 9AL2137-1AA00-1?AA0
PP2195 IGBT Semikron Semitrans M SKM145GB123D
PP8791 Power-Managemen?t-Modul Siemens 9AL2137-1AA00-1?AA
PP9308 Inverter board Refu IS11060.01SP02
PP9309 Inverter board Refu ME11019.04SP04
PP4812 Indramat DK 6-1
PP9639 Gaswarnger?t GFG GMA 41B
KU449 HBM MGT 32 SP TF 2112 SP 2532
PP6644 Digital Operator Yaskawa JVOP-120
PP6645 Inverter board Yaskawa YPCT31253-1C ETC604110-S0
PP6646 Inverter board Yaskawa YPHT31196-1B ETP604350
PP9682 AS-Interface Modul Pepperl Fuchs VBA-4E4A-KE-ZEJ?
PP9810 Power Supply Sparkle SPI-200G
PP8286 Display board Ebelt 66045 66131.01
PP8287 Power Supply board Ebelt 66137
Y709 Siemens Teleperm M 6DS1701-8AB 6DS 1701-8AB E:3
PP5598 Digitaleingabe Bernecker Rainer B&R MCE16A-1 C0
PP2751 Sicherheitsrela?is Schmersal AZR62A2
PP7997 Power Supply Power One CPA 250-4530
PP2196 IGBT Semikron Semipack 1 SKKT42/14 GE104x125DC05
PP5300 Power Supply Nemic Lambda EWS100-12
PP3169 Druckmaschinene?lektronik EAE MUP 5 782161
TU393 Telemecanique Schneider Advantys STB PDT3105
LV148 Omron E3S-2LE41
PP960 Sicherheitsrela?is Omron G9SX-ADA222-T15
PP8062 SAE FW-10-V24/1 9103011 V24-1
TU480 Digitale Eingabe Pilz PSS DIOZ 301100
KE26 Visolux Lichtschranke RLF 21-8-800-1419
KW84 alcab Einschubkarte SOTO4 S0T04 3AC04021
PP1247 Siemens 6FX1821-1BX13-4?D
PP1809 Mice Media Modul Hirschmann MM2-4TX1
