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帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時，參考擋塊回零開關接到哪里，怎樣配置
回零開關連接到一個PLC的數字量輸入點，PLC內編程將其狀態(tài)關聯到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。
（1）將V90參數P29240設置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關連接到一個PLC的數字量輸入點;
（3）在PLC內編程，將回零開關DI點的狀態(tài)關聯到FB284功能ConfigEPos輸入引腳的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入參數OverV、OverAcc、OverDec速度、加減速度的倍率(*);
（6）驅動的運行命令EnableAxis=1;
（7）運行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"。
通過ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)回零運動?；亓阃瓿珊?AxisRef"輸出為1。
FB284怎樣實現定位控制
? 運行模式選擇 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸必須已回零或編碼器已被校準
? CancelTransing=1，IntermediateS*，
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置目標位置Position和速度Velocity，參數 Positive 及 Negative 必須為 "0"
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（*）。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現相對定位控制
? 運行模式選擇 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸可以不回零或不校正值編碼器
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（*）。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現連續(xù)運行模式控制
"連續(xù)運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
? 運行模式選擇 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸不必回零或編碼器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 通過輸入參數 Velocity 運行速度，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（*）。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運動
FB284怎樣實現程序塊運行控制
此程序塊運行模式通過驅動功能"Traversing blocks"來實現，它允許自動創(chuàng)建程序塊、運行至檔塊、設置及復位輸出。
要求:
? 運行模式選擇ModePos=6
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
? 工作模式、目標位置及動態(tài)響應已在V90 PN驅動的運行塊參數中進行設置，輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（*）。
? 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"
? 程序塊號在輸入參數 "Position" 中設置，取值應為 0~ 16
? 運動的方向由與工作模式及程序塊中的設置決定，與Positive 及Negative參數無關，必須將它們設置為"0"。
? 驅動的運行命令AxisEnable=1
選擇程序塊號后通過Execute Mode的上升沿來觸發(fā)運行。
FB284怎樣實現點動"Jog"控制
點動運行模式通過驅動的"Jog"功能來實現。
要求:
? 運行模式選擇ModePos=7
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
? 點動速度在V90 PN中設置，速度的OverV參數對于點動速度設定值進行倍率縮放，建議使用默認值
數字量輸入的屬性
板載數字量 I/O 模塊的數字量輸入具有以下屬性：
屬性 說明 更多信息
標準輸入和高速輸入 板載數字量 I/O 模塊具有 16 個高速輸入，支持
的信號頻率高達 100 kHz。輸入既可用作標準輸
入，也可用作工藝功能的輸入。
輸入的額定輸入電壓為 24 V DC。
輸入適用于 2/3/4 線制接近開關以及其它開關。
章節(jié)接線 (頁 84)
可組態(tài)的診斷 板載數字量 I/O 模塊可診斷錯誤。該模塊會通過
診斷錯誤中斷向 CPU 報告診斷狀態(tài)。可特定于
通道對診斷類型進行參數化。
章節(jié)板載數字量 I/O 的屬性
(頁 128)
硬件中斷 可通過組態(tài)硬件中斷來響應過程事件（例如上升
沿和下降沿）。硬件中斷可在通道級進行參數
化。
章節(jié)板載數字量 I/O 的屬性
(頁 128)
章節(jié)板載數字量 I/O 中輸入通道
的數據記錄結構 (頁 189)
STEP 7 在線幫助
數字量輸出的屬性
板載數字量 I/O 模塊的數字量輸出具有以下屬性：
屬性 說明 更多信息
可組態(tài)的診斷 板載數字量 I/O 模塊可診斷錯誤。該模塊會通過
診斷錯誤中斷向 CPU 報告診斷狀態(tài)。可特定于
通道對診斷類型進行參數化。
章節(jié)輸入的互連概覽 (頁 114)
標準輸出和高速輸出
標準輸出 板載數字量 I/O 模塊具有 16 個標準輸出。 章節(jié)接線 (頁 84)
高速輸出 在 16 個標準輸出中，還可以使用 8 個輸出作為
工藝功能的高速輸出。
額定輸出電壓 輸出的額定輸出電壓為 24 V DC。
屬性 說明 更多信息
頻率和輸出電流 額定輸出電流（作為標準模式的輸出時）：每個
通道 0.5 A。
作為工藝功能的輸出時，可在大 0.5 A 的輸出
電流（輸出頻率大 10 kHz（與負載有關））
與低 0.1 A 的降額輸出電流（輸出頻率可增大
為高 100 kHz）之間進行選擇。
章節(jié)輸入的互連概覽 (頁 114)
例如，輸出適用于電磁閥、直流接觸器和指示
燈、信號傳輸和比例閥。
推拉式輸出的驅動
數字量輸出采用推拉式輸出驅動模塊。根據其基
本功能設計，這類驅動模塊始終含有寄生二極
管，當感性負載切斷時此類二極管可充當續(xù)流二
極管。關斷電壓限制在 -0.8 V。因此，感性負載
的消磁需要更長的時間，可使用以下公式近似計
算得出。
tau = L / R（tau 為時間常數；L 為電感值；R 為
歐姆電阻值）
在一個 5 * tau 的周期過去后，電流由于感性負
載實際上已經下降到 0 A。
大值通過以下公式計算：
tau = 1.15H / 48 Ohm = 24 ms。
5 * 24 ms = 120 ms 后，電流實際上已經下降到
0 A。
比較而言：對于標準模塊，若電感關斷電壓受
限，例如，限制在 Vcc - 53 V（電源電壓 –
53 V），則將導致電流在約 15 ms 后下降到
0 A。
板載數字量 I/O 的接線和方框圖
(頁 97)章節(jié)中的“以板載數字量
I/O X11 為例，正確接線時的電
流”圖。
使用工藝功能和標準功能
如果硬件設備支持，則可同時使用工藝功能和標準功能。例如，可將未給計數、測
量、位置檢測或 PTO 工藝功能的所有數字量輸入都用作標準數字量輸入。
對于那些給工藝功能的輸入，可進行讀取訪問；而不能寫入那些給工藝功能的輸入
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S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 89
溢出
如果未遵循設置的應用循環(huán)（例如由于應用循環(huán)過短），則可能發(fā)生溢出。
CPU 不會容許發(fā)生 MC-Servo [OB91] 溢出。 溢出將 CPU 切換至 STOP 。
下圖顯示了發(fā)生 MC-Servo [OB91] 溢出時的操作順序：
MC-Interpolator [OB92] 的執(zhí)行只能由 MC-Servo [OB91] 調用中斷。
如果發(fā)生多次中斷，CPU 將切換到 STOP 。
下圖顯示了當 MC-Interpolator [OB92] 在 2 個時間片上被中斷時的順序：
基本知識
3.20 操作順序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
90 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
CPU 容許 MC-Interpolator [OB92] 多連續(xù)溢出三次。 如果發(fā)生多次溢出，CPU
將切換到 STOP 。
下圖顯示了 MC-Interpolator [OB92] 連續(xù)溢出 4 次時的順序：
3.20.4 操作
本節(jié)描述各個操作下以及轉換期間的運動控制特性。
有關操作的一般性描述，請參見《手冊 S7-1500》。
操作和轉換
CPU 有 3 個操作： STOP、STARTUP 和 RUN。
下圖描述了這些操作和操作轉換：
STOP
在 STOP 下，不執(zhí)行用戶程序，所有輸出均被禁用。
因此，不執(zhí)行任何運動控制作業(yè)。
工藝對象數據塊被更新。
基本知識
3.20 操作順序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 91
STARTUP
CPU 開始循環(huán)地執(zhí)行用戶程序之前，會運行啟動 OB 一次。
在啟動 (STARTUP) 下，輸出被禁用。 運動控制作業(yè)被拒絕。
工藝對象數據塊被更新。
RUN
用戶程序在 RUN 執(zhí)行。
在 RUN 下，循環(huán)地調用、執(zhí)行已經編程的運動控制作業(yè)。
工藝對象數據塊被更新。
操作的轉換
下表列出了操作轉換中的運動控制特性。
編號 操作轉換 特性
① POWER ON → STOP CPU 重啟工藝對象。 工藝對象使用裝載存儲器中的值重新初始化。
② STOP → STARTUP 與運動控制無關。
③ STARTUP → RUN 輸出被啟用。
④ RUN → STOP CPU 從 RUN 變?yōu)?STOP
時，將根據響應“取消啟用”禁用所有的工藝對象。
運行中的運動控制作業(yè)被終止。
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
92 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
準則 4
4.1 運動控制使用指南
該指南介紹了使用 CPU S7-1500 進行運動控制所需的基本步驟。這些指南僅供參考。
要求
● 已創(chuàng)建具有 CPU S7-1500 的項目。
步驟
要使用 CPU S7-1500 實現運動控制，請按以下步驟操作：
1. 添加工藝對象 (頁 109)
2. 使用組態(tài)編輯器 (頁 110)
3. 編程 (頁 190)
4. 下載到 CPU (頁 218)
5. 在調試窗進行功能 (頁 219)
6. 診斷 (頁 236)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 93
使用版本 5
5.1 版本概述
S7-1500 運動控制的工藝版本包括工藝對象的版本和運動控制指令的版本。 一個 CPU
上只能運行一個工藝版本。 這意味著一個 CPU 上不能同時運行兩種不同的工藝版本。
更改為 CPU V1.6 時，必須將工藝版本更改為 V2.0。不允許將低于 V1.6 的 CPU
中的卡更換到 CPU V1.6。 在 TIA Portal 中，只能使用 CPU V 1.6 處理工藝版本為 V2.0
的項目。
更改工藝版本的有兩種：
● 更改運動控制指令的版本
在“工藝 > 運動控制 > S7-1500 運動控制”(Technology > Motion Control > S7-1500
Motion Control) 文件夾內的“指令”(Instructions) 任務卡中更改運動控制指令的版本。
如果使用的運動控制指令版本與兼容性列表不符，相關的運動控制指令將在程序編輯
器中以紅色突出顯示
