力士樂(lè)Rexrot運(yùn)動(dòng)控制器維修優(yōu)勢(shì) 根據(jù)重要性進(jìn)行分類，但是如果發(fā)生異常，請(qǐng)立即排除原因，并在正常情況下使用伺服伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)自診斷，伺服告顯示出最小的異常作為保護(hù)功能，伺服告指示它通過(guò)狀態(tài)顯示模式顯示適用于告的標(biāo)記，告指示器該告顯示在段的位數(shù)字上。。作為發(fā)那科維修廠，常見(jiàn)的情況是我們將發(fā)那科電機(jī)或放大器送去維修，然后通過(guò)我們的流程進(jìn)行評(píng)估，我們發(fā)現(xiàn)：設(shè)備運(yùn)行良好。 或者，該設(shè)備確實(shí)需要維修，我們將其送回維修后，客戶打電話說(shuō)他們的機(jī)器仍然無(wú)法運(yùn)行。無(wú)論哪種方式，我們都有一個(gè)沮喪的客戶，他們的機(jī)器仍然存在問(wèn)題。
接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線，控制卡的模擬量輸出線，使能信號(hào)線，伺服輸出的編碼器信號(hào)線，試方向通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)，這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，一般控制卡上都會(huì)有零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令控制，零漂在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，好將其住，使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨于零。建立閉環(huán)控制再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，輸入控制卡能允許的小值，將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)，調(diào)整閉環(huán)參數(shù)細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，PLC在進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)復(fù)位時(shí)。
力士樂(lè)Rexrot運(yùn)動(dòng)控制器維修優(yōu)勢(shì)
大多數(shù)操作員要做的件事是檢查放大器上出現(xiàn)的故障代碼。這是的起點(diǎn)。無(wú)論您需要拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、電纜還是伺服電機(jī)并進(jìn)行維修，以下是我們看到的最常見(jiàn)代碼以及它們?nèi)绾胃嬖V您哪個(gè)組件出現(xiàn)故障：
故障代碼#8 和#9（通道）
過(guò)流：要排除#8 故障代碼，我們最常看到此故障，確保機(jī)器已斷電，然后斷開(kāi)電機(jī)電纜與驅(qū)動(dòng)器的連接。
是驅(qū)動(dòng)器/放大器嗎？ 重新給驅(qū)動(dòng)器供電，如果#8 仍然亮著，則問(wèn)題出在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)，需要修復(fù)。如果您重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器并且#8 消失，那么您可能已經(jīng)消除了驅(qū)動(dòng)器作為原因，因此問(wèn)題出在伺服電機(jī)或反饋電纜上。但是，如果伺服電機(jī)和電纜測(cè)試良好（見(jiàn)下文），則驅(qū)動(dòng)器可能由于部件薄弱或老化而出現(xiàn)故障，需要維修。
相反，微分器的輸出輸入90°，頻率積分器的形式為其增益隨頻率降低，其輸出具有90°的相位滯后，差異化形式為，其增益隨頻率增加，但其輸出具有90°的相位超前。通過(guò)設(shè)計(jì)微分器，使其對(duì)10弧度/秒的頻率有效，在示例中，相位超前將有益于帶寬頻率附的相位裕量，有不良影響從這個(gè)，但是，由于微分器使增益隨頻率增加，因此也增加了某些機(jī)器共振通常會(huì)以100至1000rad/sec的速度出現(xiàn)。范圍，為此原因，微分器通常在伺服驅(qū)動(dòng)器之間的某個(gè)中點(diǎn)處[脫離"回到比例帶寬和次共振的頻率，PID整個(gè)PID補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的Bode圖為:將此與前面顯示的[裸"循環(huán)的Bode圖結(jié)合起來(lái)說(shuō)明該P(yáng)ID補(bǔ)償導(dǎo)致閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器具有更寬的帶寬和更大的增益(因此準(zhǔn)確度)。
則發(fā)生，使用MVM指令時(shí)，請(qǐng)始終確認(rèn)機(jī)器原點(diǎn)是在你開(kāi)始手術(shù)前在正確的位置，通知在系統(tǒng)調(diào)試期間調(diào)整增益時(shí)，使用測(cè)量?jī)x器進(jìn)行監(jiān)控轉(zhuǎn)矩波形和轉(zhuǎn)速波形，確認(rèn)無(wú)振動(dòng)，如果高增益引起振動(dòng)，伺服電機(jī)將很快損壞，l不要頻繁地打開(kāi)和關(guān)閉電源。。 虛擬的軸為其所有跟隨器提供速度參考，虛擬軸在應(yīng)用中提供完整的無(wú)噪聲速度和位置信號(hào)兩個(gè)或多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器同步的位置，虛擬軸在系統(tǒng)調(diào)試期間也非常有用，因?yàn)闄C(jī)器零件可以在不運(yùn)行整個(gè)零件的情況下進(jìn)行測(cè)試處理，分散控制本章簡(jiǎn)要介紹了一些典型的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。。 從流程圖的內(nèi)容看，狀態(tài)顯示模式的顯示內(nèi)容可能與實(shí)際情況有所不同，流程圖中顯示的內(nèi)容和按鍵操作順序與實(shí)際情況相同，右側(cè)按鈕標(biāo)記的黑色部分表示按下，伺服ON，伺服OFF的左上角表示設(shè)定中伺服伺服驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)的狀態(tài)。。 當(dāng)伺服放大器檢測(cè)到不匹配時(shí)，將觸發(fā)報(bào)，從而消除發(fā)生錯(cuò)誤的可能性和設(shè)置參數(shù)的需要，常見(jiàn)故障三菱MR-J伺服放大器上最常見(jiàn)的報(bào)是報(bào)過(guò)電流，電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)電纜出現(xiàn)問(wèn)題或放大器本身發(fā)生問(wèn)題都可能觸發(fā)此報(bào)。。 關(guān)于手冊(cè)本伺服放大器說(shuō)明手冊(cè)和MELSERVO伺服電機(jī)說(shuō)明手冊(cè)使用MELSERVO-J-C時(shí)需要，總是購(gòu)買(mǎi)它們并使用MELSERVO-J-C安全規(guī)范和任何適用的省級(jí)規(guī)范，MELSERVO-J-C安全具有內(nèi)置定位功能的MR-J-C交流伺服放大器是MR-J-A通用交流放大器包含單軸定位功能的伺服放大。。
伯德該圖顯示了當(dāng)頻率接零時(shí)，A接無(wú)窮大，從理論上講。它確實(shí)會(huì)達(dá)到無(wú)窮大直流電，因?yàn)槿绻陂_(kāi)環(huán)驅(qū)動(dòng)器/電動(dòng)機(jī)組合中施加一個(gè)小誤差以使其運(yùn)動(dòng)，將會(huì)永遠(yuǎn)移動(dòng)(位置會(huì)越來(lái)越大)，這就是為什么對(duì)電機(jī)進(jìn)行分類作為積分器本身-它積分了小的位置誤差，如果一個(gè)人閉環(huán)，則具有將誤差驅(qū)動(dòng)為零。因?yàn)槿魏握`差終都會(huì)導(dǎo)致沿正確方向運(yùn)動(dòng)，從而使F進(jìn)入與C的巧合，只有在誤差恰好為零時(shí)，系統(tǒng)才會(huì)停止，理論聽(tīng)起來(lái)很合理很好，但是在實(shí)際操作中錯(cuò)誤不會(huì)變?yōu)榱?，為了使電?dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，錯(cuò)誤是放大并在電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生扭矩。當(dāng)存在摩擦?xí)r，該扭矩必須足夠大以至于克服這種摩擦，電機(jī)在誤差剛好低于誤差的點(diǎn)處停止充當(dāng)積分器，產(chǎn)生足夠的扭矩以斷開(kāi)摩擦所需的點(diǎn)。
力士樂(lè)Rexrot運(yùn)動(dòng)控制器維修優(yōu)勢(shì)第五章試轉(zhuǎn)操作與調(diào)機(jī)步驟系列驅(qū)動(dòng)器送電請(qǐng)使用者依序按照以下步驟執(zhí)行(一)先確認(rèn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間的相關(guān)線路連接正確與必須分別對(duì)應(yīng)。如果接錯(cuò)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)將會(huì)出現(xiàn)不正常，電機(jī)地線務(wù)必與驅(qū)動(dòng)器的接地端子連接，接線請(qǐng)參考節(jié)，電機(jī)的編碼器連線已正確接至如果只欲執(zhí)行功能，與可以不用連接請(qǐng)參考，的接線請(qǐng)參考與的內(nèi)容，危險(xiǎn)請(qǐng)勿將電源端接到伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出。否則將造成伺服驅(qū)動(dòng)器損壞，(二)連接驅(qū)動(dòng)器的電源線路將電源連接至驅(qū)動(dòng)器，電源接線法請(qǐng)參考，(三)電源啟動(dòng)包括控制迴路與主迴路電源，當(dāng)電源啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器畫(huà)面為因?yàn)槌鰪S值的數(shù)字輸入為逆向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止極限與正向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止極限與緊急停止信號(hào)。若不使用出廠值的數(shù)字輸入，需調(diào)整數(shù)字輸入的參數(shù)的設(shè)定。kjbasefvwef
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