西門(mén)子S120單軸驅(qū)動(dòng)器6SL3121-1TE21-0AA3模塊
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SINAMICS S120 SERVO模式下位置控制與速度控制方式的切換
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在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下進(jìn)行位置模式與速度模式 (Setting-up mode)的切換，但此時(shí)位置環(huán)也是激活的，速度單位是1000 LU/min。但在一些工況下，不需要位置環(huán)，只需要速度控制，速度單位使用rpm。那么如何才能禁用位置環(huán)，實(shí)現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換呢？
本文將介紹S120 EPOS功能激活后位置控制與速度控制切換的方法。
解決方案
從Firmware V4.6開(kāi)始，通過(guò)合理的參數(shù)設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換。
SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，
01 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
從圖1中看出，通過(guò)參數(shù) P2550和P1142的組合設(shè)置，可以在兩種控制方式之間切換；通過(guò)EPOS和P1155可以對(duì)位置和速度進(jìn)行設(shè)定。兩種控制方式的設(shè)置組合如下：
位置控制方式
位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0
位置主給定：由EPOS指令產(chǎn)生，比如Jog
速度控制方式
速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1
速度主給定：P1155
通過(guò)BICO連接，可以使用PLC報(bào)文或外部端子對(duì)控制方式進(jìn)行切換。
在默認(rèn)情況下，如果在運(yùn)行中直接切換控制方式，可能會(huì)帶來(lái)一些問(wèn)題。比如，在從位置控制向速度控制切換時(shí)，位置控制器被禁用，系統(tǒng)會(huì)報(bào) F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置與速度方式同時(shí)激活（P2550＝1，P1142＝1）時(shí)，位置控制器處于激活狀態(tài)，此時(shí)速度給定P1155是一個(gè)擾動(dòng)，系 統(tǒng)可能會(huì)報(bào)F07450、F07451、F07452等監(jiān)視故障。實(shí)際應(yīng)用中盡量避免兩種方式同時(shí)激活。
為了解決以上問(wèn)題，可以設(shè)置參數(shù)來(lái)屏蔽這些故障。對(duì)于F07490可以設(shè)置P2118.0＝7490，P2119.0＝0來(lái)屏蔽；對(duì)于 F07450、F07451、F07452可以設(shè)置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0來(lái)屏蔽。
