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并行處理結(jié)構(gòu)

并行處理技術(shù)是提高計(jì)算速度的一個(gè)重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求，從文獻(xiàn)來看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的并行算法及其實(shí)現(xiàn)，1982年 J. Y. S. Luh提出機(jī)器人動力學(xué)并行處理問題，這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的動力學(xué)方程是一組非線性強(qiáng)耦合的二階微分方程，計(jì)算十分復(fù)雜，提高機(jī)器人動力學(xué)算法計(jì)算速度也為實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法如：計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法等打下基礎(chǔ)。

開發(fā)并行算法的途徑之一就是改造串行算法，使之并行化，然后將算法映射到并行結(jié)構(gòu)，一般有兩種方式，一是考慮給定的并行處理器結(jié)構(gòu)，根據(jù)處理器結(jié)構(gòu)所支持的計(jì)算模型，開發(fā)算法的并行性；二是首先開發(fā)算法的并行性，然后設(shè)計(jì)支持該算法的并行處理器結(jié)構(gòu)，以達(dá)到并行效率。

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