施耐德PLC模塊TSXAEY800
控制函數(shù)的導(dǎo)數(shù)項(xiàng)通過(guò)使用與根據(jù)誤差的時(shí)間導(dǎo)數(shù)（即其變化率）估計(jì)的未來(lái)誤差量成比例的信號(hào)移動(dòng)線性致動(dòng)器來(lái)補(bǔ)償未來(lái)（估計(jì)的）誤差。
微分項(xiàng)用于消除瞬態(tài)效應(yīng)（如超調(diào)）是有道理的，它們自然反映在時(shí)間導(dǎo)數(shù)中，從而使控制函數(shù)尋求將它們減少到零。在存在干擾的情況下提高穩(wěn)定性和縮短建立時(shí)間是額外的相關(guān)優(yōu)勢(shì)。但是請(qǐng)注意，如果誤差信號(hào)非常嘈雜，微分項(xiàng)會(huì)使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。
在這第三步調(diào)整中，我們保持在前兩步中選擇的比例和積分增益K p = 1 和K i = 2，并增加微分增益K d直到消除超調(diào)。微分增益太高會(huì)引起振蕩。
