結(jié)構(gòu)光相機(jī)優(yōu)缺點(diǎn)包括：
方案成熟，相機(jī)基線可以做的比較小，方便小型化。
資源消耗較低，單幀IR圖即可計算深度信息，功耗低。
主動光源，暗光線場景也可使用。
在一定范圍內(nèi)精度高，分辨率高，分辨率可達(dá)1280x1024,幀率可達(dá)到60FPS。
容易受環(huán)境光干擾，室外體驗(yàn)差。
隨檢測距離增加，精度會變差。
(3)ToF相機(jī) 不同于使用2D圖像來推算3D資訊，ToF是透過紅外光在空氣中的飛行時間，計算出目標(biāo)體的距離。ToF技術(shù)也是機(jī)器視覺工業(yè)的重要里程碑，因其只需要使用低成本的CMOS傳感器和主動光源技術(shù)就能提供3D場景的距離景深資訊。 此外，不同于單點(diǎn)逐點(diǎn)掃描方式，ToF是每個圖元都能測量對應(yīng)目標(biāo)體的亮度和反射回來的到達(dá)時間，從而計算出該點(diǎn)對應(yīng)的距離景深。ToF提供了視角范圍內(nèi)場景的整個分辨率的距離景深資料。該技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，容易使用，不依賴環(huán)境光，且兼具高精度和高幀率。 TOF法根據(jù)調(diào)制方法的不同，一般可以分為兩種：脈沖調(diào)制（Pulsed Modulation）和連續(xù)波調(diào)制(Continuous Wave Modulation)。脈沖調(diào)制需要非常高精度時鐘進(jìn)行測量，且需要發(fā)出高頻高強(qiáng)度激光，目前大多采用檢測相位偏移辦法來實(shí)現(xiàn)TOF功能。 下面圖片描述了TOF相機(jī)（連續(xù)波）的基本原理，實(shí)際應(yīng)用中，通常采用的是正弦波調(diào)制。由于接收端和發(fā)射端正弦波的相位偏移和物體距離攝像頭的距離成正比，因此可以利用相位偏移來測量距離。
