安川伺服廠家/現(xiàn)貨/價格/總代理
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驅(qū)動器是在吸收了日本安川∑Ⅱ伺服的基礎(chǔ)上，安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)又融入了符合國內(nèi)特色的高薪技術(shù)產(chǎn)品。比如目前在雕刻機(jī)上，客戶已經(jīng)認(rèn)為我們的產(chǎn)品要比日本松下的伺服性能要好，尤以低速穩(wěn)定性見長，在2rpm/min時,沒有抖動現(xiàn)象；另如我們的耐壓幅值是按照中國大陸情況設(shè)計(jì)的，可以在160AVC到260AVC下正常工作。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
在技術(shù)上我們聘請了中科院一位博士做我們研發(fā)部總工，另國內(nèi)一知名大學(xué)年輕博士生導(dǎo)師作為技術(shù)總監(jiān)，碩士研究生有五名，多名本科生組成研發(fā)部。
目前我們使用的元器件都是從國外直接進(jìn)口過來的一等品，沒有在國內(nèi)電子市場采購。比如美國德州儀器的芯片、日本三菱的模塊的。
生產(chǎn)工藝與生產(chǎn)管理是由國內(nèi)知名變頻器(丹弗斯-海利普)的前生產(chǎn)負(fù)責(zé)人在我廠編排工藝并進(jìn)行生產(chǎn)管理。完全的自動化生產(chǎn)線。產(chǎn)品在出廠前都進(jìn)行老化試驗(yàn)，在80度的高溫房內(nèi)進(jìn)行3小時的正反轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)行，基本上保證了產(chǎn)品的穩(wěn)定性。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
現(xiàn)在產(chǎn)品功率系列從200W到4KW都可以即時供貨，5.5KW以上產(chǎn)品已在研發(fā)中，同時還在開發(fā)注塑機(jī)專用伺服，風(fēng)力發(fā)電專用伺服等新領(lǐng)域。
于2008年10月29日國家副主席習(xí)近平到我廠進(jìn)行技術(shù)參觀與知道實(shí)踐活動，且于11月在新聞聯(lián)播節(jié)目中簡短介紹安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)。
目前已應(yīng)用到紡織行業(yè)、數(shù)控行業(yè)等，主要機(jī)械是數(shù)控車床、、數(shù)控磨床、數(shù)控銑床、木工雕刻機(jī)、繡花機(jī)、電腦橫編機(jī)、襪機(jī)、內(nèi)衣機(jī)、彈簧機(jī)、切帶機(jī)、包裝機(jī)等。在性能上受到了客戶的良好評價。
我們在國內(nèi)的沿海城市都有自己的辦事處，可以即時進(jìn)行售后服務(wù)。即使在內(nèi)地城市也給予上門服務(wù)，并且給予客戶1年的保修期，在保修期內(nèi)可以免費(fèi)換新機(jī)。
現(xiàn)在已經(jīng)出口的國家有：馬來西亞、印度、巴基斯坦、越南、俄羅斯等地。在介紹伺服電機(jī)的工作原理之前，我們首先來明確一下什么是伺服：伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。 安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
那么它的工作原理又是哪些呢？
伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)。
伺服電機(jī)是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動電機(jī)正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服電機(jī)精確定位的目的安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)。
伺服電機(jī)的控制：
標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)有三條控制線，分別為：電源、地線及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的電機(jī)及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因?yàn)樗欧姍C(jī)會產(chǎn)生噪音）。甚至小伺服電機(jī)在重負(fù)載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
安川伺服控制器
是用來控制伺服馬達(dá)的一種器件安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)，一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。 從結(jié)構(gòu)上看，伺服控制器和變頻器差不多，但對元器件的要求精度和可靠性更高。目前主流的伺服控制器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。安川伺服控制器功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了安川伺服控制器驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng) 功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰? 伺服控制器也是伺服系統(tǒng)的核心，它的精度決定了伺服控制系統(tǒng)的整體精度。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
編輯本段主要區(qū)別安川伺服控制器
通用變頻器和伺服控制器主要區(qū)別有以下幾點(diǎn)：安川伺服控制器 安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng) 1、伺服控制器通過自動化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時使用不同的現(xiàn)場總線模塊實(shí)現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。 2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器，構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)。 3伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。
伺服控制器安川伺服控制器安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
使用簡便
形狀相同，轉(zhuǎn)動慣量比提高1倍，
抑制了轉(zhuǎn)動慣量比，以更高的增益
縮短了整定時間 ■ 體積小，重量輕
尺寸縮小1號，重量減輕約20%
轉(zhuǎn)動慣量比值與以往機(jī)型相同
采用小型編碼器插頭
■ 抗振性強(qiáng)
通過采用新型聯(lián)軸節(jié)，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)抗振5G
特點(diǎn)1 起動簡便
● 簡單安裝設(shè)定
● 調(diào)諧簡便
■ 新型免調(diào)整功能
整定時間：約為100～150ms
無須任何調(diào)整作業(yè)
■ 新型單參數(shù)調(diào)諧功能
整定時間：約為0～4ms
調(diào)整作業(yè)時間為本公司以往產(chǎn)品的1/10
■ 新型高級自動調(diào)諧功能
整定時間：約為10ms
調(diào)整作業(yè)時間為本公司以往產(chǎn)品的1/15
特點(diǎn)2 擴(kuò)展性優(yōu)異
想要與系統(tǒng)匹配的伺服
備有豐富的機(jī)型和選購件。
● 與機(jī)器匹配的伺服電機(jī)品種齊全
中慣量伺服電機(jī)→有助于提高機(jī)械的穩(wěn)定性
小慣量伺服電機(jī)→可高速實(shí)現(xiàn)加減速
● 各種伺服執(zhí)行器
支持DD電機(jī)
● 標(biāo)準(zhǔn)配備模擬量、脈沖序列指令型及MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型等指令形態(tài)
● 標(biāo)配產(chǎn)品符合安全標(biāo)準(zhǔn)
符合機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)
● 備有多種電機(jī)產(chǎn)品，可滿足廣泛的市場需求和各種用途
特點(diǎn)3性能卓越
● 擁有同行業(yè)最高的放大器響應(yīng)性，大大縮短了整定時間
僅為本公司以往產(chǎn)品的1/12
● 增強(qiáng)了振動抑制功能
通過增加和改進(jìn)振動抑制功能，可提高跟隨性能并縮短整定時間。
另外還能減少驅(qū)動時的振動（音）以及停止時機(jī)械前端的振動。
● 通過組合中慣量電機(jī)來提高機(jī)械性能
■ 發(fā)熱低
提高電機(jī)參數(shù)，抑制損失，減少溫度
上升
■ 效率高
損失最大轉(zhuǎn)矩從300%提高到
350%，有助于實(shí)現(xiàn)裝置的高效化
容量(W) 型號
100W SGMAH-01AAA41+SGDM-01ADA
100W帶制動 SGMAH-01AAA4C+SGDM-01ADA
200w SGMAH-02AAA41+SGDM-02ADA
200W帶制動 SGMAH-02AAA4C+SGDM-02ADA
400W SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA
400W帶制動 SGMAH-04AAA4C+SGDM-04ADA
750w SGMAH-08AAA41+SGDM-08ADA
750W帶制動 SGMAH-08AAA4C+SGDM-08ADA
SGMGH型 (1500RPM)
容量(W) 型號
450 SGMGH-05ACA61+SGDM-05ADA
450W帶制動 SGMGH-05ACA6C+SGDM-05ADA
850W SGMGH-09ACA61+SGDM-10ADA
850W帶制動 SGMGH-09ACA6C+SGDM-10ADA
1.3KW SGMGH-13ACA61+SGDM-15ADA
1.3KW帶制動 SGMGH-13ACA6C+SGDM-15ADA
2KW SGMGH-20ACA61+SGDM-20ADA
2KW帶制動 SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA
3KW SGMGH-30ACA61+SGDM-30ADA
3KW帶制動 SGMGH-30ACA6C+SGDM-30ADA
4.4K SGMGH-44ACA61+SGDM-50ADA
4.4KW帶制動 SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA
5.5K SGMGH-55ACA61+SGDM-60ADA
5.5KW帶制動 SGMGH-55ACA6C+SGDM-60ADA
7.5K SGMGH-75ACA61+SGDM-75ADA
7.5KW帶制動 SGMGH-75ACA6C+SGDM-75ADA
11KW SGMGH-1AACA61+SGDM-1AADA
11KW SGMGH-1AACA6C+SGDM-1AADA
15KW SGMGH-1EACA61+SGDM-1EADA
15KW SGMGH-1EACA6C+SGDM-1EADA
日本安川YASKAWA交流伺服ΣV系列
型號 簡稱 具 體 型 號
100W SGMJV-01AAA61+SGDV-R90A01A
100W帶制 SGMJV-01AAA6C+SGDV-R90A01A
200W SGMJV-02AAA61+SGDV-1R6A01A
200W帶制動 SGMJV-02AAA6C+SGDV-1R6A01A
400W SGMJV-04AAA61+SGDV-2R8A01A
400W帶制動 SGMJV-04AAA6C+SGDV-2R8A01A
750W SGMJV-08AAA61+SGDV-5R5A01A
750W帶制動 SGMJV-08AAA6C+SGDV-5R5A01A
850W SGMGV-09ADA61+SGDV-7R6A01A
850W帶制動 SGMGV-09ADA6C+SGDV-7R6A01A
1.3KW SGMGV-13ADA61+SGDV-120A01A
1.3KW帶制動 SGMGV-13ADA6C+SGDV-120A01A
2KW SGMGV-20ADA61+SGDV-180A01A
2KW帶制動 SGMGV-20ADA6C+SGDV-180A01A
3KW SGMGV-30ADA61+SGDV-200A01A
3KW帶制動 SGMGV-30ADA6C+SGDV-200A01A
4.4KW SGMGV-44ADA61+SGDV-330A01A
4.4KW帶制動 SGMGV-44ADA6C+SGDV-330A01A
5.5KW SGMGV-55ADA61+SGDV-470A01A
5.5KW帶制動 SGMGV-55ADA6C+SGDV-470A01A
7.5KW SGMGV-75ADA61+SGDV-550A01A
7.5KW帶制動 SGMGV-75ADA6C+SGDV-550A01A
11KW SGMGV-1AADA61+SGDV-590A01A
11KW帶制動 SGMGV-1AADA6C+SGDV-590A01A
15KW SGMGV-1EADA61+SGDV-780A01A
15KW帶制動 SGMGV-1EADA6C+SGDV-780A01A
日本安川YASKAWA交流伺服ΣV系列
100W SGMJV-01AAA61+SGDV-R90A11A
100W制 SGMJV-01AAA6C+SGDV-R90A11A
200W SGMJV-02AAA61+SGDV-1R6A11A
200W制 SGMJV-02AAA6C+SGDV-1R6A11A
400W SGMJV-04AAA61+SGDV-2R8A11A
400W制 SGMJV-04AAA6C+SGDV-2R8A11A
750W SGMJV-08AAA61+SGDV-5R5A11A
750W制 SGMJV-08AAA6C+SGDV-5R5A11A
850W SGMGV-09ADA61+SGDV-7R6A11A
850W制 SGMGV-09ADA6C+SGDV-7R6A11A
1.3KW SGMGV-13ADA61+SGDV-120A11A
1.3KW制 SGMGV-13ADA6C+SGDV-120A11A
2KW SGMGV-20ADA61+SGDV-180A11A
2KW制 SGMGV-20ADA6C+SGDV-180A11A
3KW SGMGV-30ADA61+SGDV-180A11A
3KW制 SGMGV-30ADA6C+SGDV-200A11A
4.4KW SGMGV-44ADA61+SGDV-330A11A
4.4KW制 SGMGV-44ADA6C+SGDV-330A11A
5.5KW SGMGV-55ADA61+SGDV-470A11A
5.5KW制 SGMGV-55ADA6C+SGDV-470A11A
7.5KW SGMGV-75ADA61+SGDV-550A11A
7.5KW制 SGMGV-75ADA6C+SGDV-550A11A
11KW SGMGV-1AADA61+SGDV-590A11A
11KW制 SGMGV-1AADA6C+SGDV-590A11A
15KW SGMGV-1EADA61+SGDV-780A11A
15KW制 SGMGV-1EADA6C+SGDV-780A11A
安川伺服控制器
伺服控制器安川伺服調(diào)試的一點(diǎn)看法
1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進(jìn)行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài)；
2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負(fù)載而定）伺服控制器
3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時也有可能在1以下。
4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負(fù)載的情況下。
5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時有此可能，安川伺服控制器。
6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：
A、 將慣量比設(shè)置為600；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
B、 將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動調(diào)諧
C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為最小；
D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)
E、 然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100～500；
F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；
G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；安川伺服控制器
H、 并且自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；
I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進(jìn)行JOG運(yùn)行，并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時剛性應(yīng)該是1甚至1以下；安川伺服控制器
J、 在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；
L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試安川伺服控制器
M、 并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；
N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
O、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機(jī)是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；安川伺服控制器
P、 說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時間常數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時間常數(shù)安川伺服控制器
7、 再定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。安川伺服控制器
8、 電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算：安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
A、 電機(jī)直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距
B、 電機(jī)通過減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）安川伺服控制器
C、 電機(jī)＋減速機(jī)通過齒輪和齒條連接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比
D、 電機(jī)＋減速機(jī)通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比
E、 電機(jī)＋減速機(jī)通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比
F、 電機(jī)＋減速機(jī)通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比； 共有3個同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。
9、 負(fù)荷慣量：
A、 電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的5～10倍內(nèi)使用，如果電機(jī)軸側(cè)的慣量超過電機(jī)本身慣量很大，那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時間變長，響應(yīng)變慢；
B、 電機(jī)如果通過減速機(jī)和負(fù)載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝J安川伺服控制器l /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載安川伺服控制器）安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
A、 一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）
B、 如果采用手動調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動調(diào)諧后按照以下的步驟
C、 將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機(jī)開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）
D、 位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時，一旦在停止時發(fā)生負(fù)載振動（負(fù)脈沖不能消除，偏差計(jì)數(shù)器不能清零）時，必須減少位置環(huán)增益；
E、 在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小，知道電機(jī)開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。
F、 伺服ON時電機(jī)出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整；
11、 調(diào)整參數(shù)的含義和使用：
A、 位置環(huán)增益： 決定偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調(diào)整時間越短，響應(yīng)越快，可以進(jìn)行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時，偏差計(jì)數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
B、 位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運(yùn)行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計(jì)數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù)，有振動；
C、 速度環(huán)增益： 當(dāng)慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會下降，變得不穩(wěn)定。一般會將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時，在運(yùn)行或停止時產(chǎn)生振動（電機(jī)發(fā)出異響），此時，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動值的50～80％。安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
D、 速度積分時間常數(shù)： 提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時間常數(shù)可以減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。安川伺服控制器安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
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