為了提高輸出轉矩降低輸出轉速，常在基本型變速器進口哈默納科差動輪諧波減速器SHG-20-160-2UH的輸出端或輸人端串聯齒輪減速器，而構成一個整體的變減速器。為了擴大變速比、增大傳動功率并實現精密調速或實現過零調速，常用基本型變速器的輸人、輸出軸將兩自由度差動齒輪系的兩個基本構件封閉(聯接)起來，進口哈默納科差動輪諧波減速器SHG-20-160-2UH構成一個單自由度的封閉行星無級變速器，稱之為控制(組合)式無級變速器，這是因為傳遞功率的一小部分流經基本型無級變器，而大部分功率只通過差動輪系流出，基本型無級變速器只起了控制變速的作用。這種變速器設計即應避免循環(huán)(封閉)功率。
對稱調速的變速器與其他變速器相比，進口哈默納科差動輪諧波減速器SHG-20-160-2UH在外形尺寸相同時可獲得最大的變速比，或在變速比相同時可獲得小的外形尺寸，主、從動輪的外形尺寸相同，便于加工。缺點是不適用于只要求降速的場合。
