電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第 2 頁 摘 要 本文簡要介紹了電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的概念，機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，氣動技術(shù)的特點。本文對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖圖。
