Delta Tau PMAC UMAC運(yùn)動控制卡
更過技術(shù)應(yīng)用及資料請聯(lián)系銷售工程師趙貴軍185-1855-9188 Email：guijun.zhao@goldkong.com
Delta Tau PMAC概述
urbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設(shè)計(jì)用于對成本的應(yīng)用的多軸運(yùn)動控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個四軸伺服或步進(jìn)控制加32個數(shù)字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。
硬件特征
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
256k x 24 用戶SRAM；
1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
采用新發(fā)布的固件版本；
RS-232串口；
100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
4通道軸接口電路，每一個包括：
在板12位±10V模擬量輸出；
在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號輸入；
5個標(biāo)志信號輸入（限位，回零，報(bào)等），2個標(biāo)志信號輸出（使能等）；
UVW TTL-level “霍爾”輸入;
50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號接口
4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
PID/陷波/前饋伺服算法。
在板提供32個通用的TTL-等級I/O點(diǎn):
16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
兩個手輪端口，每一個:
支持正編碼器輸入;
支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。
軟件特征
運(yùn)動軌跡規(guī)劃
支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動；
三次樣條插補(bǔ)模式spline；
三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
互式手動運(yùn)動；
可選擇的運(yùn)動提前預(yù)算lookahead。
伺服特
獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
2路陷波濾波器；
PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
可編程的極限輸入，輸出；
可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。
換相特
流伺服電機(jī)的正弦換相
流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
力矩補(bǔ)償列表；
反向間隙補(bǔ)償；
刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
硬件的和軟件的行程極限；
放大器使能/報(bào)換信號；
跟隨誤差告極限；
整合電流極限；
編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)一些版本）；
Watchdog 報(bào)計(jì)時(shí)器；
程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
三角函數(shù)和超越函數(shù)；
自動匹配不同的變量類型。
反饋形式
數(shù)字積分編碼器；
正弦編碼器；
旋轉(zhuǎn)變壓器；
電位計(jì)；
LVDTs，RVDTs；
并行數(shù)字編碼器；
MLDTs；
串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
電子齒輪（不需要編程）；
電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動程序特性程序語言；
自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
使用用戶工程單位編程；
運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特性
與運(yùn)動程序異步；
與硬件PLC一樣控制I/O；
脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺；
安全和狀態(tài)監(jiān)視；
伺服比例行程安排；
數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
可使用控制器的全部寄存器。
可選附件：
軸接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
軟件：
Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
銷售工程師趙貴軍18518559188
UMAC是Delta Tau 的系統(tǒng)級控制器，不但可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內(nèi)置I/O和電源模塊以及完整箱體的專業(yè)控制器。同時(shí)這款控制器擁有高速USB、Ethernet 或 MACRO 等完備的通訊方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。 3U 結(jié)構(gòu)的UMAC 控制器配線和安裝十分簡便，您可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成一個具有高度靈活性的，功能強(qiáng)大的機(jī)器控制系統(tǒng)。
UMAC 系統(tǒng)級控制器 | 多軸運(yùn)動控制器
UMAC是Delta Tau 的系統(tǒng)級控制器，不但可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內(nèi)置I/O和電源模塊以及完整箱體的專業(yè)控制器。同時(shí)這款控制器擁有高速USB、Ethernet 或 MACRO 等完備的通訊方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。 3U 結(jié)構(gòu)的UMAC 控制器配線和安裝十分簡便，您可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成一個具有高度靈活性的，功能強(qiáng)大的機(jī)器控制系統(tǒng)。
特點(diǎn)
UMAC 特點(diǎn)
UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。
UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。
Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對UMAC有效的補(bǔ)充。
軟件特性:
運(yùn)動軌跡規(guī)劃
支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動；
三次樣條插補(bǔ)模式spline；
三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
互式手動運(yùn)動；
可選擇的運(yùn)動提前預(yù)算lookahead。
伺服特性
獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
2路陷波濾波器；
PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
可編程的極限輸入，輸出；
可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。
換相特性
流伺服電機(jī)的正弦換相
交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
力矩補(bǔ)償列表；
反向間隙補(bǔ)償；
刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
硬件的和軟件的行程極限；
放大器使能/報(bào)交換信號；
跟隨誤差告極限；
整合電流極限；
編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)（一些版本）；
Watchdog 報(bào)計(jì)時(shí)器；
程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
三角函數(shù)和超越函數(shù)；
自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
數(shù)字積分編碼器；
正弦編碼器；
旋轉(zhuǎn)變壓器；
電位計(jì)；
LVDTs，RVDTs；
并行數(shù)字編碼器；
MLDTs；
串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
電子齒輪（不需要編程）；
電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動程序特性
程序語言；
自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
使用用戶工程單位編程；
運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特性
與運(yùn)動程序異步；
與硬件PLC一樣控制I/O；
脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺；
安全和狀態(tài)監(jiān)視；
伺服比例行程安排；
數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
可使用控制器的全部寄存器。
UMAC 部件
CPU 板
Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊
UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)
UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)
UMAC 附件清單
軸接口板
ACC-24E2- 數(shù)字PWM 控制量接口板
ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板
ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板
反饋接口板
ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細(xì)分接口板
ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板
ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi絕對編碼器接口板
ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板
ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板
ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板
ACC-70E- Tamagawa 編碼器接口板
數(shù)字量I/O接口板
ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板
ACC-14E- OPTO標(biāo)準(zhǔn)，48點(diǎn)輸入/輸出接口板
ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc
ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc
ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc
通訊接口板
ACC-72E- UMAC現(xiàn)場總線
箱體/背板/電源整合
ACC-R1- 6槽背板整合箱體
ACC-R2- 8槽背板整合箱體
ACC-R3- 12槽背板整合箱體
UMAC Filler Plates- Front, Top and Bottom Filler Plates for the 3U UMAC Rack
箱體框架附件
ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
ACC-P2- 15槽尺寸框架
ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板選項(xiàng)
ACC-U10- 10槽背板
ACC-U14- 14槽背板
ACC-U16- 16槽背板
ACC-U18- 18槽背板
ACC-U4- 14槽背板
ACC-U8- 8槽背板
ACC-U12- 12槽背板
ACC-U6- 6槽背板
電源
ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源
Macro附件
ACC-5E- Macro 和 I/O 擴(kuò)展端子接口板
PC/104附件
ACC-PC104- PC-104 尺寸計(jì)算機(jī)
電纜附件
ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
Demo/Test附件
ACC-56E- 擴(kuò)展版，附加保險(xiǎn)裝置
ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 單元
軟件：
Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
更過技術(shù)應(yīng)用及資料請聯(lián)系銷售工程師趙貴軍185-1855-9188 Email：guijun.zhao@goldkong.com
