前饋真的僅僅是被用作預(yù)測因素的開環(huán)增益。它們?cè)谝簤合到y(tǒng)中特別有用，一部分原因是流體的特性以及液壓流體在一個(gè)液壓缸內(nèi)的桿側(cè)的工作方式和在活塞的開放側(cè)的工作方式的物理性差別。通常要求采用不同的增益來獲得在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上想要的活塞的速度及加速度。
在理論上，如果預(yù)測增益計(jì)算正確，當(dāng)系統(tǒng)移動(dòng)時(shí)應(yīng)該不會(huì)有誤差。在真實(shí)的世界里，系統(tǒng)不會(huì)完美地工作。始終要記住系統(tǒng)穩(wěn)定性，目標(biāo)是使用預(yù)測方式來使系統(tǒng)能夠在期望的運(yùn)動(dòng)輪廓的90%到95%范圍內(nèi)工作。那么PID算法的糾錯(cuò)能力僅僅需要處理5%到10%。
在確保精確的系統(tǒng)運(yùn)作的同時(shí)，使用可編程運(yùn)動(dòng)控制器具有額外的優(yōu)勢，即可以使控制參數(shù)快速簡單地改變來滿足不斷變化的生產(chǎn)的需求?？梢酝ㄟ^以太網(wǎng)從一臺(tái)監(jiān)控PLC或計(jì)算機(jī)新的設(shè)定值，以啟用新的部件類型，而且對(duì)于參數(shù)多久可以改變一次沒有限制。
使用電子運(yùn)動(dòng)控制器更加嚴(yán)密的控制運(yùn)動(dòng)輪廓帶來了額外的好處，可以讓運(yùn)動(dòng)更加平順、減少SKK12-G3/8-PB-C6FSKK12-G3/8-PB-C6FSKK12-G3/8-PB-C6F
在液壓應(yīng)用中進(jìn)行壓力或力量控制時(shí)需要注意的是，如果與運(yùn)動(dòng)相對(duì)方向上的力或者負(fù)載突然消失，執(zhí)行機(jī)構(gòu)會(huì)突然動(dòng)起來。對(duì)于這個(gè)問題，使用具有壓力或力量限制功能的開環(huán)控制可以是比較好的解決方案，可以將不需要的控制響應(yīng)的影響降到低。
現(xiàn)我用一個(gè)普通兩線制接近開關(guān)直接接斷電延時(shí)繼電器，但是當(dāng)接近開關(guān)已經(jīng)斷開時(shí)，斷電延時(shí)繼電器的指示燈會(huì)滅一會(huì)兒，但是過一會(huì)兒指示燈就自動(dòng)亮了起來，但是功能不受影響。只有當(dāng)接近開關(guān)頻繁接通斷開時(shí)，有時(shí)當(dāng)接近開關(guān)斷開時(shí)，延時(shí)繼電器不延時(shí)斷開。這種問題應(yīng)當(dāng)是接近開關(guān)的漏電流所致，目前有那種型號(hào)的斷電延時(shí)繼電器不受，接近開關(guān)的漏電流所致，現(xiàn)在設(shè)備已經(jīng)安裝上了，不能夠在改電路了，有好的繼電器推薦么。接口要圖片的這種。
04開環(huán)控制和閉環(huán)控制的結(jié)合
在同一臺(tái)機(jī)器上，開環(huán)控制經(jīng)常會(huì)與閉環(huán)控制相結(jié)合，在機(jī)器工作周期的不同部分使用其中一種控制方式，來達(dá)到提供佳優(yōu)勢的目的。例如，可以在回縮方向上使用開環(huán)運(yùn)動(dòng)來快速打開一臺(tái)沖床，因此加工完的部件就能釋放出來。
調(diào)整機(jī)器的運(yùn)行可以得到全面的簡化，因?yàn)橹挥猩煺狗较颍ㄍ瓿蓻_壓操作的那部分工作周期）上必須調(diào)整到可以精確運(yùn)行，工作周期的開環(huán)部分不需要被調(diào)整。
為流體動(dòng)力應(yīng)用場合選擇閉環(huán)控制還是開環(huán)控制終還是取決于特定應(yīng)用的需求。使用一臺(tái)經(jīng)過編程可以在不同模式之間切換的運(yùn)動(dòng)控制器，系統(tǒng)集成商可以同時(shí)獲得兩種方式的優(yōu)勢。
然而，應(yīng)該注意到即便是好的運(yùn)動(dòng)控制器也不能彌補(bǔ)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整體不良或在系統(tǒng)中的其他地方選擇不佳的部件，例如電機(jī)、閥門或閉環(huán)控制回路需要的傳感器。
今天，伺服系統(tǒng)和CNC、PLC、變頻器等其它自動(dòng)化產(chǎn)品一樣，已經(jīng)成熟應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。伺服驅(qū)動(dòng)器是集強(qiáng)電和弱電，數(shù)字和模擬信號(hào)于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行，更促進(jìn)了醫(yī)療器械行業(yè)對(duì)電磁兼容問題的重視。
針對(duì)伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問題本文以某公司設(shè)計(jì)的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人的EMC干擾類型、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估以及抵制方法等幾個(gè)方面進(jìn)行闡述。
